機械人大賽/第二十二屆/人民當家作組
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人民當家作組是第二十二屆校機械人大賽的十六強隊伍之一。
比賽策略
- 發射位置離靶子越近，越容易命中
大車的高度超過500mm，擁有距離靶標最近的發射點的同時，也成為了場上唯一因為高度原因無法從場中央穿行的機械人
- 天下武功，唯快不破
小車選用620RPM電機，全車輕量化設計，僅保留夾爪。
大車
功能
撿球，傳送，發射
系統組成
黑棍
人民當家作組 · 大車
零件清單（大車）
| 零件 | 型號/規格 | 數量 | 總價 | |
|---|---|---|---|---|
| 麥克納姆輪 | 97mm | 4 | ¥60 | |
| JGA25-370 電機 | 12V 620RPM | 4 | ¥91.2 | |
| L298N 電機驅動模塊 | 3 | ¥37.5 | ||
| 電機座 | 適配 JGA25-370 | 4 | ||
| 鏟子 | 3D打印 | 1 | ||
| MG996R 舵機 | 2 | ¥30 | ||
| 5M 同步帶 | 900mm閉口 | 2 | ¥30 | |
| 同步帶輪 | 3D打印 | 2 | ||
| 深溝球軸承 | 內5mm外10mm | 4 | ¥6.8 | |
| 37 電機 | 12V | 1 | 拆機件 | |
| 聚氨酯包膠 | 定製 | 2 | ¥60 | |
| N2830 無刷電機 | 2200KV，配行星減速 | 2 | ¥196 | |
| 無刷電調 | 30A | 2 | ¥46 | |
| 鋁型材 2020 | 長度定製 | ¥53 | ||
| 環氧樹脂板 | 4mm | ¥60 | ||
| 亞加力板 | 2mm | ¥12 | ||
| 角碼 | 2020 用 | 5 | ¥3.81 | |
| 金屬包角 | 若干 | |||
| T 型螺栓 | M5 | 若干 | ||
| Arduino Mega 2560 | 1 | ¥79 | ||
| 3S 鋰電池 | 2200mAh | 1 | ¥30.9 | |
| XT60 接口 | 工作室備件 | 1 | ||
| 分電板 | 工作室備件 | 1 | ||
| 可變降壓模塊 | 1 | |||
| PS2 無線手柄 | 1 | |||
| 合計 | ||||
模型
点击“渲染 3D 预览”后加载模型。
版本
初賽版本
- 完成運動算法和底盤調試，可以執行攻城和卡位任務
- 收球裝置反覆修改，因網球過小難以成功
- 設想過使用小車送球的方案，但小車尚不能穩定拾球，遂放棄
- 傳送帶球托和發射平台略有干涉
- 傳送帶和摩擦輪銜接不穩定，賽前用皮帶限位
決賽版本
- 12月31日實現穩定遙控發射
- 鋁型材後移4cm解決球托干涉
- 改用鏟子+細線方案拾球
- 比賽時鏟子壓到網球，舵盤齒輪磨花
小車
功能
撿球
組成
雪餅
人民當家作組 · 小車
零件清單（小車）
| 零件 | 型號/規格 | 數量 | 總價 | |
|---|---|---|---|---|
| 麥克納姆輪 | 97mm | 4 | ¥60 | |
| JGA25-370 電機 | 12V 620RPM | 4 | ¥91.2 | |
| L298N 驅動模塊 | 2 | ¥25 | ||
| 電機座 | 適配 JGA25-370 | 4 | ||
| 齒輪夾爪 | 定製 | 1 | ||
| MG996R 舵機 | 1 | ¥115 | ||
| 銅柱 | M3 | 若干 | ||
| 環氧樹脂板 | 3mm | 1 | ¥22.5 | |
| 亞加力板 | 1 | ¥12 | ||
| 長 U 支架 | 2 | |||
| Arduino Mega 2560 | 1 | ¥79 | ||
| 3S 鋰電池 | 2200mAh | 1 | ¥30.9 | |
| XT60 接口 | 1 | |||
| 分電板 | 1 | |||
| 可變降壓模塊 | 1 | |||
| PS2 無線手柄 | 1 | |||
| 合計 | ||||
創新點
- 一鍵撿球絲滑小連招
- 智能底盤調試，麥輪裝反也能跑
- 未能實現的PID閉環調控
- 使用軸承的低摩擦力舵機夾爪
撿球代碼
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL); // ① 机械臂下放
delay(100);
mecanumDrive(0, -100, 0); // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0); // ③ 停止移动
delay(50);
smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE); // ⑤ 机械臂抬起
}
歷史版本
答辯版本版本
- 在答辯前利用臨時3D打印的底盤，成功驗證藍牙連通性及麥克納姆輪運動學逆解算
初賽版本
- 選擇繞過pid控制，直接接入電機正負極線
- 第一場比賽勉強撿起幾個小球，後經限位優化拾球連招
決賽版本
- 優化了夾爪，採用了更寬鬆的軸孔配合制，並使用軸承，以減輕夾爪摩擦力
- 目前夾爪仍存在配合過松，安裝孔位有問題
- 改用亞加力板上下層板的材料
- 嘗試自行繪製電路板，但是未能順利轉入STM32技術棧
成員介紹
👤
符敦櫟
隊長
結構組/電控組
👤
孫希涵
結構組/電控組
👤
薛子婧
結構組/電控組
👤
高睿涵
結構組/電控組
👤
張定鍇
結構組/電控組
👤
肖宇涵
結構組/電控組
👤
張翼翔
結構組/電控組
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