机器人大赛/第二十二届/人民当家作组
来自Robuddy
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人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。
比赛策略
- 发射位置离靶子越近，越容易命中
大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人
- 天下武功，唯快不破
小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。
大车
功能
捡球，传送，发射
系统组成
黑棍
人民当家作组 · 大车
零件清单
模型
点击“渲染 3D 预览”后加载模型。
版本
初赛版本
- 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
- 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
- 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
- 传送带球托和发射平台略有干涉
- 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位
决赛版本
- 12月31日实现稳定遥控发射
- 铝型材后移4cm解决球托干涉
- 改用铲子+细线方案拾球
- 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花
小车
功能
捡球
组成
雪饼
人民当家作组 · 小车
零件清单
创新点
- 一键捡球丝滑小连招
- 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
- 未能实现的PID闭环调控
- 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪
捡球代码
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL); // ① 机械臂下放
delay(100);
mecanumDrive(0, -100, 0); // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0); // ③ 停止移动
delay(50);
smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE); // ⑤ 机械臂抬起
}
历史版本
答辩版本版本
- 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算
初赛版本
- 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
- 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招
决赛版本
- 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
- 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
- 改用亚克力板上下层板的材料
- 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈
成员介绍
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符敦栎
队长
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孙希涵
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薛子婧
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高睿涵
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张定锴
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肖宇涵
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张翼翔
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Category:作品