机器人大赛/第二十二届/人民当家作组
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人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。
比赛策略
- 发射位置离靶子越近，越容易命中
大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人
- 天下武功，唯快不破
小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。
大车
功能
捡球，传送，发射
系统组成
黑棍
人民当家作组 · 大车
零件清单（大车）
| 零件 | 型号/规格 | 数量 | 总价 | |
|---|---|---|---|---|
| 麦克纳姆轮 | 97mm | 4 | ¥60 | |
| JGA25-370 电机 | 12V 620RPM | 4 | ¥91.2 | |
| L298N 电机驱动模块 | 3 | ¥37.5 | ||
| 电机座 | 适配 JGA25-370 | 4 | ||
| 铲子 | 3D打印 | 1 | ||
| MG996R 舵机 | 2 | ¥30 | ||
| 5M 同步带 | 900mm闭口 | 2 | ¥30 | |
| 同步带轮 | 3D打印 | 2 | ||
| 深沟球轴承 | 内5mm外10mm | 4 | ¥6.8 | |
| 37 电机 | 12V | 1 | 拆机件 | |
| 聚氨酯包胶 | 定制 | 2 | ¥60 | |
| N2830 无刷电机 | 2200KV，配行星减速 | 2 | ¥196 | |
| 无刷电调 | 30A | 2 | ¥46 | |
| 铝型材 2020 | 长度定制 | ¥53 | ||
| 环氧树脂板 | 4mm | ¥60 | ||
| 亚克力板 | 2mm | ¥12 | ||
| 角码 | 2020 用 | 5 | ¥3.81 | |
| 金属包角 | 若干 | |||
| T 型螺栓 | M5 | 若干 | ||
| Arduino Mega 2560 | 1 | ¥79 | ||
| 3S 锂电池 | 2200mAh | 1 | ¥30.9 | |
| XT60 接口 | 工作室备件 | 1 | ||
| 分电板 | 工作室备件 | 1 | ||
| 可变降压模块 | 1 | |||
| PS2 无线手柄 | 1 | |||
| 合计 | ||||
模型
点击“渲染 3D 预览”后加载模型。
版本
初赛版本
- 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
- 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
- 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
- 传送带球托和发射平台略有干涉
- 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位
决赛版本
- 12月31日实现稳定遥控发射
- 铝型材后移4cm解决球托干涉
- 改用铲子+细线方案拾球
- 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花
小车
功能
捡球
组成
雪饼
人民当家作组 · 小车
零件清单（小车）
| 零件 | 型号/规格 | 数量 | 总价 | |
|---|---|---|---|---|
| 麦克纳姆轮 | 97mm | 4 | ¥60 | |
| JGA25-370 电机 | 12V 620RPM | 4 | ¥91.2 | |
| L298N 驱动模块 | 2 | ¥25 | ||
| 电机座 | 适配 JGA25-370 | 4 | ||
| 齿轮夹爪 | 定制 | 1 | ||
| MG996R 舵机 | 1 | ¥115 | ||
| 铜柱 | M3 | 若干 | ||
| 环氧树脂板 | 3mm | 1 | ¥22.5 | |
| 亚克力板 | 1 | ¥12 | ||
| 长 U 支架 | 2 | |||
| Arduino Mega 2560 | 1 | ¥79 | ||
| 3S 锂电池 | 2200mAh | 1 | ¥30.9 | |
| XT60 接口 | 1 | |||
| 分电板 | 1 | |||
| 可变降压模块 | 1 | |||
| PS2 无线手柄 | 1 | |||
| 合计 | ||||
创新点
- 一键捡球丝滑小连招
- 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
- 未能实现的PID闭环调控
- 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪
捡球代码
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL); // ① 机械臂下放
delay(100);
mecanumDrive(0, -100, 0); // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0); // ③ 停止移动
delay(50);
smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE); // ⑤ 机械臂抬起
}
历史版本
答辩版本版本
- 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算
初赛版本
- 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
- 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招
决赛版本
- 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
- 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
- 改用亚克力板上下层板的材料
- 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈
成员介绍
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符敦栎
队长
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孙希涵
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薛子婧
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高睿涵
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张定锴
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肖宇涵
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张翼翔
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Category:作品