打开/关闭搜索
打开/关闭菜单
71
34
49
838
Robuddy
打开/关闭外观设置菜单
打开/关闭个人菜单
未登录
未登录用户的IP地址会在进行任意编辑后公开展示。

机器人大赛/第二十二届/人民当家作组：修订间差异

来自Robuddy
更多语言
更多操作
←上一编辑下一编辑→
撤销ContentBot2​（留言 | 贡献）
438次编辑
可视化wikitext
ContentBot2​（留言 | 贡献）
438次编辑
单价→总价
ContentBot2​（留言 | 贡献）
438次编辑
填入零件总价
第51行： 第51行：
! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 总价
! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 总价
|-
|-
| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 ||
| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || ¥60 ||
|-
|-
| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 ||
| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || ¥91.2 ||
|-
|-
| L298N 驱动模块 || || 2 ||
| L298N 驱动模块 || || 2 || ¥25 ||
|-
|-
| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 ||
| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 ||
第61行： 第61行：
| 铲子 || 定制 || 1 ||
| 铲子 || 定制 || 1 ||
|-
|-
| MG996R 舵机 || || 2 ||
| MG996R 舵机 || || 2 || ¥115 ||
|-
|-
| 5M 同步带 || 周长约 500mm || 2 ||
| 5M 同步带 || 周长约 500mm || 2 ||
第67行： 第67行：
| 同步带轮 || 20 齿 5M || 2 ||
| 同步带轮 || 20 齿 5M || 2 ||
|-
|-
| 深沟球轴承 || 8mm 内径 || 4 ||
| 深沟球轴承 || 8mm 内径 || 4 || ¥6.8 ||
|-
|-
| 37 电机 || 12V || 1 ||
| 37 电机 || 12V || 1 || ¥16.8 ||
|-
|-
| 聚氨酯摩擦轮 || 50mm || 2 ||
| 聚氨酯摩擦轮 || 50mm || 2 || ¥88 ||
|-
|-
| N2830 无刷电机 || 2200KV || 2 ||
| N2830 无刷电机 || 2200KV || 2 || ¥196 ||
|-
|-
| 无刷电调 || 30A || 2 ||
| 无刷电调 || 30A || 2 || ¥46 ||
|-
|-
| 铝型材 2020 || 200mm 等 || 8 ||
| 铝型材 2020 || 200mm 等 || 8 || ¥53 ||
|-
|-
| 环氧树脂板 || 3mm || 2 ||
| 环氧树脂板 || 3mm || 2 || ¥22.5 ||
|-
|-
| 亚克力板 || || 若干 ||
| 亚克力板 || || 若干 || ¥12 ||
|-
|-
| 角码 || 2020 用 || 16 ||
| 角码 || 2020 用 || 16 || ¥3.81 ||
|-
|-
| 金属包角 || || 若干 ||
| 金属包角 || || 若干 ||
第89行： 第89行：
| T 型螺栓 || M4 || 若干 ||
| T 型螺栓 || M4 || 若干 ||
|-
|-
| Arduino Mega 2560 || || 1 ||
| Arduino Mega 2560 || || 1 || ¥79 ||
|-
|-
| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 ||
| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || ¥30.9 ||
|-
|-
| XT60 接口 || || 1 ||
| XT60 接口 || || 1 ||
第102行： 第102行：
|-
|-
| PS2 无线手柄 || || 1 ||
| PS2 无线手柄 || || 1 ||
|-
! colspan="3" style="text-align:right" | 合计 !! ||
|}
|}


第162行： 第164行：
! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 总价
! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 总价
|-
|-
| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 ||
| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || ¥60 ||
|-
|-
| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 ||
| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || ¥91.2 ||
|-
|-
| L298N 驱动模块 || || 2 ||
| L298N 驱动模块 || || 2 || ¥25 ||
|-
|-
| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 ||
| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 ||
第172行： 第174行：
| 齿轮夹爪 || 定制 || 1 ||
| 齿轮夹爪 || 定制 || 1 ||
|-
|-
| MG996R 舵机 || || 1 ||
| MG996R 舵机 || || 1 || ¥115 ||
|-
|-
| 铜柱 || M3 || 若干 ||
| 铜柱 || M3 || 若干 ||
|-
|-
| 环氧树脂板 || 3mm || 1 ||
| 环氧树脂板 || 3mm || 1 || ¥22.5 ||
|-
|-
| 亚克力板 || || 1 ||
| 亚克力板 || || 1 || ¥12 ||
|-
|-
| 长 U 支架 || || 2 ||
| 长 U 支架 || || 2 ||
|-
|-
| Arduino Mega 2560 || || 1 ||
| Arduino Mega 2560 || || 1 || ¥79 ||
|-
|-
| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 ||
| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || ¥30.9 ||
|-
|-
| XT60 接口 || || 1 ||
| XT60 接口 || || 1 ||
第193行： 第195行：
|-
|-
| PS2 无线手柄 || || 1 ||
| PS2 无线手柄 || || 1 ||
|-
! colspan="3" style="text-align:right" | 合计 !! ||
|}
|}


2026年7月20日 (一) 11:19的版本

人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

比赛策略

  • 发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

  • 天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

大车

功能

捡球，传送，发射

系统组成

黑棍
人民当家作组 · 大车
🛞
底盘
麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座
🏐
收球装置
铲子 · MG996R舵机
📦
输送装置
5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机
🎯
发射装置
聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调
🔧
主要结构件
铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓
🧠
控制系统
Arduino Mega
🔋
能源
3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块
📡
信号传输
PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机




零件清单（大车）

零件 型号/规格 数量 总价
麦克纳姆轮 97mm 4 ¥60
JGA25-370 电机 12V 620RPM 4 ¥91.2
L298N 驱动模块 2 ¥25
电机座 适配 JGA25-370 4
铲子 定制 1
MG996R 舵机 2 ¥115
5M 同步带 周长约 500mm 2
同步带轮 20 齿 5M 2
深沟球轴承 8mm 内径 4 ¥6.8
37 电机 12V 1 ¥16.8
聚氨酯摩擦轮 50mm 2 ¥88
N2830 无刷电机 2200KV 2 ¥196
无刷电调 30A 2 ¥46
铝型材 2020 200mm 等 8 ¥53
环氧树脂板 3mm 2 ¥22.5
亚克力板 若干 ¥12
角码 2020 用 16 ¥3.81
金属包角 若干
T 型螺栓 M4 若干
Arduino Mega 2560 1 ¥79
3S 锂电池 2200mAh 1 ¥30.9
XT60 接口 1
分电板 1
18650 电池 4
可变降压模块 2
PS2 无线手柄 1
合计

模型

下载 CAD 文件
点击“渲染 3D 预览”后加载模型。

版本

初赛版本
  • 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
  • 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
  • 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
  • 传送带球托和发射平台略有干涉
  • 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位
决赛版本
  • 12月31日实现稳定遥控发射
  • 铝型材后移4cm解决球托干涉
  • 改用铲子+细线方案拾球
  • 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花

小车

功能

捡球

组成

雪饼
人民当家作组 · 小车
🛞
底盘
麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座
🏐
收球装置
齿轮夹爪 · MG996R舵机
🔧
主要结构件
铜柱 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 长U支架
🧠
控制系统
Arduino Mega
🔋
能源
3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · · 可变降压模块
📡
信号传输
PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 舵机 · 电机
🎯
电控升级计划
STM32 · 自行绘制的PCB板 · PID控制




零件清单（小车）

零件 型号/规格 数量 总价
麦克纳姆轮 97mm 4 ¥60
JGA25-370 电机 12V 620RPM 4 ¥91.2
L298N 驱动模块 2 ¥25
电机座 适配 JGA25-370 4
齿轮夹爪 定制 1
MG996R 舵机 1 ¥115
铜柱 M3 若干
环氧树脂板 3mm 1 ¥22.5
亚克力板 1 ¥12
长 U 支架 2
Arduino Mega 2560 1 ¥79
3S 锂电池 2200mAh 1 ¥30.9
XT60 接口 1
分电板 1
可变降压模块 1
PS2 无线手柄 1
合计

创新点

  • 一键捡球丝滑小连招
  • 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
  • 未能实现的PID闭环调控
  • 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪

捡球代码

// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL);  // ① 机械臂下放
delay(100);

mecanumDrive(0, -100, 0);  // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0);     // ③ 停止移动
delay(50);

smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE);  // ⑤ 机械臂抬起
}

历史版本

答辩版本版本

  • 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

初赛版本

  • 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
  • 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

决赛版本

  • 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
  • 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
  • 改用亚克力板上下层板的材料
  • 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈

成员介绍

👤
符敦栎
队长
👤
孙希涵
👤
薛子婧
👤
高睿涵
👤
张定锴
👤
肖宇涵
👤
张翼翔

← 返回第二十二届校机器人大赛

Category:作品

检索自“https://robuddy.wiki/mediawiki/index.php?title=机器人大赛/第二十二届/人民当家作组&oldid=678”