2026年7月20日 (一) 11:10的版本

人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

比赛策略

发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

大车

功能

捡球，传送，发射

系统组成

黑棍

人民当家作组 · 大车

🛞

底盘

麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座

🏐

收球装置

铲子 · MG996R舵机

📦

输送装置

5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机

🎯

发射装置

聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调

🔧

主要结构件

铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓

🧠

控制系统

Arduino Mega

🔋

能源

3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块

📡

信号传输

PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机

零件清单（大车）

零件	型号/规格	数量
麦克纳姆轮	97mm	4
JGA25-370 电机	12V 620RPM	4
L298N 驱动模块		2
电机座	适配 JGA25-370	4
铲子	定制	1
MG996R 舵机		2
5M 同步带	周长约 500mm	2
同步带轮	20 齿 5M	2
深沟球轴承	8mm 内径	4
37 电机	12V	1
聚氨酯摩擦轮	50mm	2
N2830 无刷电机	2200KV	2
无刷电调	30A	2
铝型材 2020	200mm 等	8
环氧树脂板	3mm	2
亚克力板		若干
角码	2020 用	16
金属包角		若干
T 型螺栓	M4	若干
Arduino Mega 2560		1
3S 锂电池	2200mAh	1
XT60 接口		1
分电板		1
18650 电池		4
可变降压模块		2
PS2 无线手柄		1

模型

点击“渲染 3D 预览”后加载模型。

版本

初赛版本

完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
收球装置反复修改，因网球过小难以成功
设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
传送带球托和发射平台略有干涉
传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位

决赛版本

12月31日实现稳定遥控发射
铝型材后移4cm解决球托干涉
改用铲子+细线方案拾球
比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花

小车

功能

捡球

组成

雪饼

人民当家作组 · 小车

🛞

底盘

麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座

🏐

收球装置

齿轮夹爪 · MG996R舵机

🔧

主要结构件

铜柱 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 长U支架

🧠

控制系统

Arduino Mega

🔋

能源

3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · · 可变降压模块

📡

信号传输

PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 舵机 · 电机

🎯

电控升级计划

STM32 · 自行绘制的PCB板 · PID控制

零件清单（小车）

零件	型号/规格	数量
麦克纳姆轮	97mm	4
JGA25-370 电机	12V 620RPM	4
L298N 驱动模块		2
电机座	适配 JGA25-370	4
齿轮夹爪	定制	1
MG996R 舵机		1
铜柱	M3	若干
环氧树脂板	3mm	1
亚克力板		1
长 U 支架		2
Arduino Mega 2560		1
3S 锂电池	2200mAh	1
XT60 接口		1
分电板		1
可变降压模块		1
PS2 无线手柄		1

创新点

一键捡球丝滑小连招
智能底盘调试，麦轮装反也能跑
未能实现的PID闭环调控
使用轴承的低摩擦力舵机夹爪

捡球代码

// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL);  // ① 机械臂下放
delay(100);

mecanumDrive(0, -100, 0);  // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0);     // ③ 停止移动
delay(50);

smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE);  // ⑤ 机械臂抬起
}

历史版本

答辩版本版本

在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

初赛版本

选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

决赛版本

优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
改用亚克力板上下层板的材料
尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈

成员介绍

👤

符敦栎

队长

👤

孙希涵

👤

薛子婧

👤

高睿涵

👤

张定锴

👤

肖宇涵

👤

张翼翔

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Category:作品

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 == 零件清单（大车） ==
 {| class="wikitable sortable" style="width:100%"
-! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 单价 !! 小计 !! 备注
+! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 单价
 |-
-| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || || || 底盘
+| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || ||
 |-
-| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || || || 底盘
+| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || ||
 |-
-| L298N 驱动模块 || || 2 || || || 底盘
+| L298N 驱动模块 || || 2 || ||
 |-
-| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 || || || 底盘
+| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 || ||
 |-
-| 铲子 || 定制 || 1 || || || 收球装置
+| 铲子 || 定制 || 1 || ||
 |-
-| MG996R 舵机 || || 2 || || || 收球装置
+| MG996R 舵机 || || 2 || ||
 |-
-| 5M 同步带 || 周长约 500mm || 2 || || || 输送装置
+| 5M 同步带 || 周长约 500mm || 2 || ||
 |-
-| 同步带轮 || 20 齿 5M || 2 || || || 输送装置
+| 同步带轮 || 20 齿 5M || 2 || ||
 |-
-| 深沟球轴承 || 8mm 内径 || 4 || || || 输送装置
+| 深沟球轴承 || 8mm 内径 || 4 || ||
 |-
-| 37 电机 || 12V || 1 || || || 输送装置
+| 37 电机 || 12V || 1 || ||
 |-
-| 聚氨酯摩擦轮 || 50mm || 2 || || || 发射装置
+| 聚氨酯摩擦轮 || 50mm || 2 || ||
 |-
-| N2830 无刷电机 || 2200KV || 2 || || || 发射装置
+| N2830 无刷电机 || 2200KV || 2 || ||
 |-
-| 无刷电调 || 30A || 2 || || || 发射装置
+| 无刷电调 || 30A || 2 || ||
 |-
-| 铝型材 2020 || 200mm 等 || 8 || || || 结构件
+| 铝型材 2020 || 200mm 等 || 8 || ||
 |-
-| 环氧树脂板 || 3mm || 2 || || || 结构件
+| 环氧树脂板 || 3mm || 2 || ||
 |-
-| 亚克力板 || || 若干 || || || 结构件
+| 亚克力板 || || 若干 || ||
 |-
-| 角码 || 2020 用 || 16 || || || 结构件
+| 角码 || 2020 用 || 16 || ||
 |-
-| 金属包角 || || 若干 || || || 结构件
+| 金属包角 || || 若干 || ||
 |-
-| T 型螺栓 || M4 || 若干 || || || 结构件
+| T 型螺栓 || M4 || 若干 || ||
 |-
-| Arduino Mega 2560 || || 1 || || || 控制系统
+| Arduino Mega 2560 || || 1 || ||
 |-
-| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || || || 能源
+| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || ||
 |-
-| XT60 接口 || || 1 || || || 能源
+| XT60 接口 || || 1 || ||
 |-
-| 分电板 || || 1 || || || 能源
+| 分电板 || || 1 || ||
 |-
-| 18650 电池 || || 4 || || || 能源
+| 18650 电池 || || 4 || ||
 |-
-| 可变降压模块 || || 2 || || || 能源
+| 可变降压模块 || || 2 || ||
 |-
-| PS2 无线手柄 || || 1 || || || 信号传输
+| PS2 无线手柄 || || 1 || ||
 |}
@@ 第160行： / 第160行： @@
 == 零件清单（小车） ==
 {| class="wikitable sortable" style="width:100%"
-! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 单价 !! 小计 !! 备注
+! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 单价
 |-
-| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || || || 底盘
+| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || ||
 |-
-| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || || || 底盘
+| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || ||
 |-
-| L298N 驱动模块 || || 2 || || || 底盘
+| L298N 驱动模块 || || 2 || ||
 |-
-| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 || || || 底盘
+| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 || ||
 |-
-| 齿轮夹爪 || 定制 || 1 || || || 收球装置
+| 齿轮夹爪 || 定制 || 1 || ||
 |-
-| MG996R 舵机 || || 1 || || || 收球装置
+| MG996R 舵机 || || 1 || ||
 |-
-| 铜柱 || M3 || 若干 || || || 结构件
+| 铜柱 || M3 || 若干 || ||
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-| 环氧树脂板 || 3mm || 1 || || || 结构件
+| 环氧树脂板 || 3mm || 1 || ||
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-| 亚克力板 || || 1 || || || 结构件
+| 亚克力板 || || 1 || ||
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-| 长 U 支架 || || 2 || || || 结构件
+| 长 U 支架 || || 2 || ||
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-| Arduino Mega 2560 || || 1 || || || 控制系统
+| Arduino Mega 2560 || || 1 || ||
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-| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || || || 能源
+| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || ||
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-| XT60 接口 || || 1 || || || 能源
+| XT60 接口 || || 1 || ||
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-| 分电板 || || 1 || || || 能源
+| 分电板 || || 1 || ||
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-| 可变降压模块 || || 1 || || || 能源
+| 可变降压模块 || || 1 || ||
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-| PS2 无线手柄 || || 1 || || || 信号传输
+| PS2 无线手柄 || || 1 || ||
 |}