機器人大賽/第二十二屆/人民當家作組/黑棍-底盤

大車-底盤是人民當家作組大車"黑棍"的底盤模塊。

底盤是機器人的移動平台，負責承載整車並實現全向移動。

主要零件

麥克納姆輪、JGA25-370有刷電機、L298N電機驅動模塊

全向移動方案

選用麥克納姆輪系底盤。

麥克納姆輪運動學（有空再寫）

• 逆解算：根據目標速度（前後、左右、旋轉）計算四個輪子的轉速
• 實現全向移動：前進、後退、平移、原地旋轉

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