机器人大赛/第二十二届/人民当家作组/黑棍-底盘

大车-底盘是人民当家作组大车"黑棍"的底盘模块。

底盘是机器人的移动平台，负责承载整车并实现全向移动。

主要零件

麦克纳姆轮、JGA25-370有刷电机、L298N电机驱动模块

全向移动方案

选用麦克纳姆轮系底盘。

麦克纳姆轮运动学（有空再写）

• 逆解算：根据目标速度（前后、左右、旋转）计算四个轮子的转速
• 实现全向移动：前进、后退、平移、原地旋转

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