機械人大賽/第二十二屆/人民當家作組/黑棍-發射裝置

大車-發射裝置是人民當家作組大車"黑棍"的發射裝置模塊。

發射裝置通過雙摩擦輪擠壓將網球高速射出，2025年12月31日首次實現穩定遙控發射。

主要零件的製備

• 聚氨酯包膠外發定製
  • 儘量購買現成的標準件，充分利用流水線生產的產品

    

    工圖一定要好好學，不然等着像我一樣被宰

  • 必須外包時注意工程規範，假裝自己是大客戶，否則廠家宰死你
  • 了解加工工藝可以幫你摸清廠家的成本價，也可以找到最合適的廠家，如聚氨酯包膠的最佳加工方式是直接切割聚氨酯棒，而不是拿聚氨酯塊切割或開模注塑（有的廠家真的只會這麼做，反正是你的錢）

• 3D打印摩擦輪的內圈，直接安裝於無刷電軸上，外圈有突起，保證和包膠緊密貼合
• 無刷電機配合行星減速齒輪組（直接購買了經過調試集成的）
  💡 提示： 需求側的原因導致航模電機、電調、電池成熟且廉價，充分利用這一點獲得大能量的電機

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控制

使用電調調節能量和信號的供應

供彈的調試

• 傳送帶輸送的網球經常無法正常進入兩摩擦輪之間，經過調試，在摩擦輪下方空間設置擋條，擋住網球溜過摩擦輪的通道

• 網球能夠穩定進入兩摩擦輪中受擠壓發射後，發射精度和力度相對有保證
• 無刷電機調試時不能簡單地像有刷電機一樣，給電就轉。如果電控系統尚不成熟，建議機械組用燒好程序的ArduinoUno板自行接線調試。

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