机器人大赛/第二十二届/人民当家作组/黑棍-底盘
来自Robuddy
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| 大车-底盘 | |
| 类别 | 大车模块 |
| 英文名 | |
| 功能 | |
| 类型 | |
| 标称电压 | |
| 质量 | |
| 密度 | |
大车-底盘是人民当家作组大车"黑棍"的底盘模块。
底盘是机器人的移动平台，负责承载整车并实现全向移动。
主要零件
驱动方式
四轮独立驱动，采用 JGA25-370 有刷电机，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
全向移动方案
选用麦克纳姆轮系底盘。
麦克纳姆轮运动学
- 逆解算：根据目标速度（前后、左右、旋转）计算四个轮子的转速
- 实现全向移动：前进、后退、平移、原地旋转