人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

比赛策略

发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

大车

功能

捡球，传送，发射

系统组成

黑棍

人民当家作组 · 大车

版本

初赛版本

完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
收球装置反复修改，因网球过小难以成功
设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
传送带球托和发射平台略有干涉
传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位

决赛版本

12月31日实现稳定遥控发射
铝型材后移4cm解决球托干涉
改用铲子+细线方案拾球
比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花

小车

功能

捡球

创新点

一键捡球丝滑小连招
智能底盘调试，麦轮装反也能跑
未能实现的PID闭环调控
使用轴承的低摩擦力舵机夹爪

捡球代码

// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL);  // ① 机械臂下放
delay(100);

mecanumDrive(0, -100, 0);  // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0);     // ③ 停止移动
delay(50);

smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE);  // ⑤ 机械臂抬起
}

历史版本

答辩版本版本

在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

初赛版本

选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

决赛版本

优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
改用亚克力板上下层板的材料
尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈

成员介绍

👤

符敦栎

队长

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孙希涵

👤

薛子婧

👤

高睿涵

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张定锴

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肖宇涵

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张翼翔

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Category:作品