機械人大賽/第二十二屆/人民當家作組/黑棍-底盤
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| 大車-底盤 | |
| 類別 | 大車模塊 |
| 英文名 | |
| 功能 | |
| 類型 | |
| 標稱電壓 | |
| 質量 | |
| 密度 | |
大車-底盤是人民當家作組大車"黑棍"的底盤模塊。
底盤是機械人的移動平台，負責承載整車並實現全向移動。
主要零件
驅動方式
四輪獨立驅動，採用 JGA25-370 有刷電機，配合PWM調速，滿足1kg級車體靈活運動需求。
全向移動方案
選用麥克納姆輪系底盤。
麥克納姆輪運動學
- 逆解算：根據目標速度（前後、左右、旋轉）計算四個輪子的轉速
- 實現全向移動：前進、後退、平移、原地旋轉