機械人大賽/第二十二屆/人民當家作組
出自Robuddy
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人民當家作組是第二十二屆校機械人大賽的十六強隊伍之一。
比賽策略
- 發射位置離靶子越近，越容易命中
大車的高度超過500mm，擁有距離靶標最近的發射點的同時，也成為了場上唯一因為高度原因無法從場中央穿行的機械人
- 天下武功，唯快不破
小車選用620RPM電機，全車輕量化設計，僅保留夾爪。
大車
功能
撿球，傳送，發射
創新點
首次使用全封閉同步帶送球結構，使得同步帶在78°的情況下穩定運送網球，節約了橫向空間。
版本
初賽版本
- 完成運動算法和底盤調試，可以執行攻城和卡位任務
- 收球裝置反覆修改，因網球過小難以成功
- 設想過使用小車送球的方案，但是小車尚不能穩定拾球，機會成本過高，遂放棄收球發射鏈路
- 傳送帶上的球托和發射平台略有干涉（最初的設計尺寸下不能有效抬升網球）
- 傳送帶和摩擦輪之間的銜接不穩定，在賽前幾天使用皮帶限位，成功發射幾次
決賽版本
- 利用課餘時間完成發射控制代碼，於12月31日成功實現穩定遙控發射
- 為解決球托與發射平台干涉問題，利用原有安裝孔將鋁型材後移4cm
- 重新設計拾球方案，改用鏟子+細線方案
- 賽前測試時發現兩舵機相對安裝會導致鏟子抖動，拔掉了一個舵機的信號線
- 比賽時鏟子多次壓到網球，導致金屬舵盤齒輪磨花，在規定時間內未能完成更換金屬舵盤或是啟用對側舵機的方案，迫使小車向大車送球
詳情見：黑棍
小車
功能
撿球
創新點
- 一鍵撿球絲滑小連招
- 智能底盤調試，麥輪裝反也能跑
- 未能實現的PID閉環調控
- 使用軸承的低摩擦力舵機夾爪
撿球代碼
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL); // ① 机械臂下放
delay(100);
mecanumDrive(0, -100, 0); // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0); // ③ 停止移动
delay(50);
smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE); // ⑤ 机械臂抬起
}
歷史版本
答辯版本版本
- 在答辯前利用臨時3D打印的底盤，成功驗證藍牙連通性及麥克納姆輪運動學逆解算
初賽版本
- 選擇繞過pid控制，直接接入電機正負極線
- 第一場比賽勉強撿起幾個小球，後經限位優化拾球連招
決賽版本
- 優化了夾爪，採用了更寬鬆的軸孔配合制，並使用軸承，以減輕夾爪摩擦力
- 目前夾爪仍存在配合過松，安裝孔位有問題
- 改用亞加力板上下層板的材料
- 嘗試自行繪製電路板，但是未能順利轉入STM32技術棧
成員介紹
- 符敦櫟（隊長），機械科學與工程學院
- 孫希涵，機械科學與工程學院
- 高睿涵，機械科學與工程學院
- 張翼翔，機械科學與工程學院
- 肖宇涵，機械科學與工程學院
- 張定鍇，機械科學與工程學院
- 薛子婧，機械科學與工程學院