黑棍

人民当家作组队的大车

历史

2025年11月16日设计稿答辩，获批制造

2025年12月5日除了摩擦轮以外的结构在STAR出厂

2025年12月6日3点 黑棍第一次自由运动

2025年12月6日参加校机器人大赛决赛

2025年12月31日首次成功发射

2025年3月大修，调整铝型材位置，避免上层板与同步带干涉

2025年3月22日 参加校机器人大赛决赛

结构

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主要机构

主要结构件

• 铝型材（20系列）：作为整车骨架，轻量且易于搭建，配合T型螺栓与法兰螺母使用。
• 水平方向的板材选用了4mm厚度的环氧树脂板，铅垂方向的板材选用了2mm厚度的亚克力板。
• 板材连接：使用金属包角固定2mm厚度的亚克力板，环氧板和铝型材、铝型材和铝型材之间选用角码进行连接。
• 紧固件体系：全车主要采用 M3/M5 杯头内六角螺丝，便于使用内六角扳手和批头快速维护；关键振动部位加装防松螺母+弹性垫片组合，防止长时间运行松动。
• 无刷电机、舵机的固定：采用3D打印的座体固定。

底盘

• 驱动方式：四轮独立驱动，采用 JGA25-370 有刷电机，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
• 全向移动方案：选用麦克纳姆轮系底盘。

输送装置

• 传动方式：5M圆弧齿同步带与3D打印同步带轮。
• 电机选型：初赛时选用？rpm的37电机，决赛时选用？rpm电机
• 带轮设计：
  • 在现成5M带轮模型基础上修改为方孔，适配Vex风格方轴
  • 用环氧板切割轴承座与水平方向的环氧板通过板插板的方式连接
  • 深沟球轴承固定，确保长期往复运动下的同轴度与耐用性。
• 传送路径：从收球口垂直提升至发射仓，传送带两侧设有2mm厚亚克力板作为挡板，防止球体在上升过程中滚落。

发射装置

• 发射原理：双摩擦轮挤压发射——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
• 摩擦轮规格：定制聚氨酯包胶轮，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
• 调速与角度控制：发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现；
• 供弹一致性：发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。

主要电控原件

电机/舵机

• JGA25-370电机，转速108RPM，长轴。后改用JGA25-370，转速130RPM，长轴。
• MG996R舵机
• 无刷电机N2830配？行星减速齿轮

控制元件

• L298N电机驱动模块（控制JGA25-370电机）
• 无刷电调（控制无刷电机）
• ArduinoMega

能量来源

• 底盘和传送带
  • 3S锂电池（约12V），4000mah
  • 分电板焊上XT60接口,通过并联的方式分到三个电机驱动模块，驱动模块以PWM的形式将12V的电输送给电机
• 无刷电机
• 电路板
• 舵机

信号输送

• PS2手柄
• 电路板
• 驱动模块……电调……
• 舵机、电机、无刷电机

核心控制逻辑

运动学算法

• 麦克纳姆轮运动学逆解算