舵机
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| 舵机 | |
| 类别 | 动力系统 |
| 英文名 | Servo |
| 功能 | 精确角度控制 |
| 类型 | |
| 标称电压 | |
| 质量 | |
| 密度 | |
舵机是一种位置伺服驱动器，通过接收控制信号精确转动到指定角度，广泛用于机器人关节、遥控车转向、阀门控制等场景。
本词条内容整理自File:思飞 电子设备基础-苗澍.pdf（六）舵机章节。
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一、齿轮材质
| 材质 | 优点 | 缺点 |
|---|---|---|
| 塑料 | 轻、便宜 | 易扫齿（磨损） |
| 金属 | 耐用、不易扫齿 | 较重、较贵 |
扫齿会导致突然失控，需及时更换。
二、关键参数
| 参数 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
| 扭力 | 可施加的力矩大小 | 越大能带动越重/阻力越大的负载 |
| 速度 | 空载移动速度 | 数值越小速度越快 |
| 电压 | 工作电压范围 | 注意匹配供电 |
| 尺寸与重量 | 物理规格 | 影响安装空间与配重 |
| 内部电机类型 | 动力来源 | 无刷 > 空心杯 > 有刷 |
| 齿轮材质 | 传动部件 | 钛齿 > 钢齿 > 铜齿 > 塑料 |
三、模拟舵机 vs 数字舵机
| 特性 | 模拟舵机 | 数字舵机 |
|---|---|---|
| 典型型号 | SG90、MG996 | — |
| 处理频率 | 约50Hz（20ms/次） | 约300Hz（3.3ms/次） |
| 高负载表现 | 容易卡死 | MCU感知电流，防烧毁 |
| 反应速度 | 较慢 | 更快 |
| 定位精度 | 一般 | 更准 |
| 价格 | 较低 | 较高 |
四、配套部件
舵臂
用螺丝安装在齿轮上，用于牵引拉杆。舵臂上预开好孔，用于安装拉杆或快装接头。
快装接头
又名金属调节器/快速调节器。底部有螺母，上面用螺丝固定，可方便调节拉杆长度。
舵角
安装在负载的运动面上。拉杆铁丝一端与舵臂相连，另一端与舵角连接。常用方式是将铁丝弯成Z形直接插入舵角。
五、安装步骤
- 将舵机与舵角安装在预留位置上
- 通电，确保齿轮转到初始中立状态后，再安装舵臂（舵臂与舵机垂直）
- 穿铁丝，调整至合适长度后拧紧快装接头螺丝
⚠️ 注意： 舵机通电时不要用手掰齿轮，会导致舵机烧坏！
六、常见型号
| 型号 | 价格 | 齿轮 | 特点 |
|---|---|---|---|
| SG90 | ¥4-5 | 塑料 | 廉价入门，易磨损 |
| MG90S | ¥10 | 金属 | 稳定性好，注意厂家差异 |
| 银燕ES08A II | ¥20 | 塑料 | 耐用性优于SG90 |
| 银燕ES08MA2 | ¥30 | 全金属 | 故障率最低 |