机器人大赛/第二十二届/人民当家作组/黑棍-底盘：修订间差异

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+#REDIRECT [[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组/底盘]]
-|标题=大车-底盘
-|类别=大车模块
-|图标=🛞
-}}
-'''大车-底盘'''是[[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组|人民当家作组]]大车"黑棍"的底盘模块。
-底盘是机器人的移动平台，负责承载整车并实现全向移动。
-== 主要零件 ==
-[[铝型材]]（20系列）、[[麦克纳姆轮]]、JGA25-370有刷电机、L298N电机驱动模块
-== 驱动方式 ==
-四轮独立驱动，采用 JGA25-370 有刷电机，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
-== 全向移动方案 ==
-选用麦克纳姆轮系底盘。
-== 麦克纳姆轮运动学 ==
-* 逆解算：根据目标速度（前后、左右、旋转）计算四个轮子的转速
-* 实现全向移动：前进、后退、平移、原地旋转
-[[Category:作品]]
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