机器人大赛/第二十二届/人民当家作组

人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

比赛策略

• 发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

• 天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

大车

功能

捡球，传送，发射

系统组成

黑棍

人民当家作组 · 大车

🛞

[[{{{前缀}}}/黑棍-底盘|底盘]]

铝型材 · 麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动

🏐

[[{{{前缀}}}/黑棍-收球装置|收球装置]]

铲子 · MG996R舵机 · 细线限位

📦

[[{{{前缀}}}/黑棍-输送装置|输送装置]]

5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机

🎯

[[{{{前缀}}}/黑棍-发射装置|发射装置]]

聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调

🔧

[[{{{前缀}}}/黑棍-主要结构件|主要结构件]]

铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓

🧠

[[{{{前缀}}}/黑棍-控制系统|控制系统]]

Arduino Mega · PS2手柄 · 分电板

🔋

[[{{{前缀}}}/黑棍-能源|能源]]

3S锂电池 · XT60接口

📡

[[{{{前缀}}}/黑棍-信号传输|信号传输]]

PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机

版本

初赛版本

• 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
• 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
• 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
• 传送带球托和发射平台略有干涉
• 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位

决赛版本

• 12月31日实现稳定遥控发射
• 铝型材后移4cm解决球托干涉
• 改用铲子+细线方案拾球
• 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花

小车

功能

捡球

创新点

• 一键捡球丝滑小连招
• 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
• 未能实现的PID闭环调控
• 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪

捡球代码

// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL);  // ① 机械臂下放
delay(100);

mecanumDrive(0, -100, 0);  // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0);     // ③ 停止移动
delay(50);

smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE);  // ⑤ 机械臂抬起
}

历史版本

答辩版本版本

• 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

初赛版本

• 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
• 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

决赛版本

• 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
• 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
• 改用亚克力板上下层板的材料
• 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈

成员介绍

👤

符敦栎

队长

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孙希涵

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薛子婧

👤

高睿涵

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张定锴

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肖宇涵

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张翼翔

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Category:作品