机器人大赛/第二十二届/人民当家作组：修订间差异
来自Robuddy
更多语言
更多操作
AdministerFu（留言 | 贡献） |
|||
| 第69行： | 第69行： | ||
== 成员介绍 == | == 成员介绍 == | ||
* ''' | * '''符敦栎（队长）'''，机械科学与工程学院 | ||
* 孙希涵，机械科学与工程学院 | * 孙希涵，机械科学与工程学院 | ||
* 高睿涵，机械科学与工程学院 | * 高睿涵，机械科学与工程学院 | ||
| 第75行： | 第75行： | ||
* 肖宇涵，机械科学与工程学院 | * 肖宇涵，机械科学与工程学院 | ||
* 张定锴，机械科学与工程学院 | * 张定锴，机械科学与工程学院 | ||
* | * 薛子婧，机械科学与工程学院 | ||
[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]] | [[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]] | ||
[[Category:作品]] | [[Category:作品]] | ||
2026年7月17日 (五) 15:48的版本
人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。
比赛策略
- 发射位置离靶子越近，越容易命中
大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人
- 天下武功，唯快不破
小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。
大车
功能
捡球，传送，发射
创新点
首次使用全封闭同步带送球结构，使得同步带在78°的情况下稳定运送网球，节约了横向空间。
版本
初赛版本
- 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
- 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
- 设想过使用小车送球的方案，但是小车尚不能稳定拾球，机会成本过高，遂放弃收球发射链路
- 传送带上的球托和发射平台略有干涉（最初的设计尺寸下不能有效抬升网球）
- 传送带和摩擦轮之间的衔接不稳定，在赛前几天使用皮带限位，成功发射几次
决赛版本
- 利用课余时间完成发射控制代码，于12月31日成功实现稳定遥控发射
- 为解决球托与发射平台干涉问题，利用原有安装孔将铝型材后移4cm
- 重新设计拾球方案，改用铲子+细线方案
- 赛前测试时发现两舵机相对安装会导致铲子抖动，拔掉了一个舵机的信号线
- 比赛时铲子多次压到网球，导致金属舵盘齿轮磨花，在规定时间内未能完成更换金属舵盘或是启用对侧舵机的方案，迫使小车向大车送球
详情见：黑棍
小车
功能
捡球
创新点
- 一键捡球丝滑小连招
- 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
- 未能实现的PID闭环调控
- 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪
历史版本
答辩版本版本
- 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算
初赛版本
- 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
- 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招
决赛版本
- 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
- 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
- 改用亚克力板上下层板的材料
- 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈
成员介绍
- 符敦栎（队长），机械科学与工程学院
- 孙希涵，机械科学与工程学院
- 高睿涵，机械科学与工程学院
- 张翼翔，机械科学与工程学院
- 肖宇涵，机械科学与工程学院
- 张定锴，机械科学与工程学院
- 薛子婧，机械科学与工程学院