机器人大赛/第二十二届/人民当家作组：修订间差异

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2026年7月16日 (四) 09:01的版本

人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

比赛策略

发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

大车

黑棍

小车

主要机构

主要结构件

底盘

拾球装置

成员介绍

符敦栎（队长），机械科学与工程学院
孙希涵，机械科学与工程学院
高睿涵，机械科学与工程学院
张翼翔，机械科学与工程学院
肖宇涵，机械科学与工程学院
张定锴，机械科学与工程学院
薛子婧，机械科学与工程学院

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 小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。
-== 大车 ==
+==大车==
-<cadviewer file="机器人大赛-第二十二届-人民当家作组-大车-20260714135052.STEP" width="800" height="600"></cadviewer>
+[[黑棍]]
-=== 主要机构 ===
-==== 主要结构件 ====
-* '''[[铝型材]]（20系列）'''：作为整车骨架，轻量且易于搭建，配合[[T型螺栓]]与[[法兰螺母]]使用。
-* 水平方向的板材选用了4mm厚度的[[环氧树脂板]]，铅垂方向的板材选用了2mm厚度的[[亚克力板]]。
-* '''板材连接'''：使用'''[[金属包角]]'''固定2mm厚度的[[亚克力板]]，环氧板和铝型材、铝型材和铝型材之间选用'''[[角码]]'''进行连接。
-* '''紧固件体系'''：全车主要采用 '''M3/M5 杯头内六角螺丝'''，便于使用内六角扳手和批头快速维护；关键振动部位加装'''防松螺母+弹性垫片'''组合，防止长时间运行松动。
-* 无刷电机、舵机的固定：采用[[3D打印]]的座体固定。
-==== 底盘 ====
-* '''驱动方式'''：四轮独立驱动，采用 '''JGA25-370 有刷电机'''，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
-* '''全向移动方案'''：选用'''麦克纳姆轮系底盘'''。
-==== 收球装置V1 ====
-==== 收球装置V2 ====
-==== 收球装置V3 ====
-==== 输送装置 ====
-* '''传动方式'''：'''5M圆弧齿同步带'''与3D打印同步带轮。
-* '''带轮设计'''：
-** 在现成5M带轮模型基础上修改为方孔，适配Vex风格方轴
-**用'''环氧板切割轴承座与水平方向的环氧板通过[[板插板]]的方式连接'''
-** '''深沟球轴承'''固定，确保长期往复运动下的同轴度与耐用性。
-* '''传送路径'''：从收球口垂直提升至发射仓，传送带两侧设有2mm厚亚克力板作为挡板，防止球体在上升过程中滚落。
-==== 发射装置 ====
-* '''发射原理'''：'''双摩擦轮挤压发射'''——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
-* '''摩擦轮规格'''：定制'''聚氨酯包胶轮'''，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
-* '''调速与角度控制'''：发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现；
-* '''供弹一致性'''：发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。
-=== 主要电控原件 ===
-==== 电机/舵机 ====
-* JGA25-370电机，转速108RPM，长轴。后改用JGA25-370，转速130RPM，长轴。
-* MG996R舵机
-* 无刷电机
-==== 控制元件 ====
-* L298N电机驱动模块（控制JGA25-370电机）
-* 无刷电调（控制无刷电机）
-* ArduinoMega
-==== 能量来源 ====
-* 底盘和传送带
-** 3S锂电池（约12V），4000mah
-** 分电板焊上XT60接口,通过并联的方式分到三个电机驱动模块，驱动模块以PWM的形式将12V的电输送给电机
-*无刷电机
-*电路板
-*舵机
-==== 信号输送 ====
-* PS2手柄
-* 电路板
-* 驱动模块……电调……
-* 舵机、电机、无刷电机
-=== 核心控制逻辑 ===
-==== 运动学算法 ====
-* 麦克纳姆轮运动学逆解算
-==== 遥控逻辑 ====
 == 小车 ==