2026年7月23日 (四) 11:02的版本

追求卓越是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

综述与机构拆解

“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的必要机构和它们要完成的任务。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

机构类型/名称	要完成的任务	R1实现	R2实现
运动机构	赛场上机器人的运动	麦克纳姆轮底盘
收集机构	网球的拾取与收集	夹爪
发射机构	发射网球以易帜	气缸+电磁阀	丝杆滑台+摩擦轮
攻城机构	撞击标靶	纸壳	无
控制模块	操控机器人	-	-
电路	供电与信号传输	-	-

机械结构实现

一、麦轮底盘机构

两台车都采取了比较传统的环氧板底盘+四麦克纳姆轮的结构作为底盘及运动机构。

环氧板

R1使用500*500*4(mm)的环氧板；
R2使用500*500*3(mm)的环氧板；
CAM软件为Autodesk ArtCAM 2017，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

底盘驱动电机

初赛使用了~~赛委会推荐的~~JGA25-370直流减速电机，但实际使用下来发现其扭矩较小，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
决赛备赛时换用了~~超级攒劲的~~32GP-31ZY直流减速电机，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。

二、夹爪

WIP

三、气缸发射机构(R1)

WIP

四、摩擦轮发射机构(R2)

WIP

五、攻城机构(R1)

WIP

电控部分实现

一、电源与供电

WIP

二、控制

💡 提示：

本队的电控代码已由笔者本人开源到Github平台，跳转至Github仓库以查看。
仓库内README包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。

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系统组成

R1

追求卓越 · 大车

🔩

🔩

🔩

🔩

🔧

铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓

🧠

控制系统

Arduino Mega 2560 + 扩展板

🔋

能源

12V锂电池 · 24V锂电池

📡

信号

PS2手柄 · PS2接收模块

R2

追求卓越 · 小车

🔩

🔩

🔩

🔩

🔧

铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓

🧠

控制系统

Arduino Mega

🔋

能源

3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 降压模块

📡

信号

PS2手柄 · 接收机 · 数传模块

成员介绍

👤

冯旭博

队长 · R2结构

👤

李鸿睿

R1结构

👤

贾羽希

R2结构

👤

文振宇

R1结构

👤

舒皓阳

电控组

👤

闫西贝

电控组

👤

郭静萱

电控组

写在最后

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← 返回第二十二届校机器人大赛

@@ 第1行： / 第1行： @@
-'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。
+'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。
 = 综述与机构拆解 =
-'''''机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。'''''
+'''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''
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+[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
+[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]
+''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''
 根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。
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 | 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪 | 夹爪 ]]
 |-
-| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构 | 气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构 | 丝杆滑台+摩擦轮 ]]
+| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1) | 气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2) | 丝杆滑台+摩擦轮 ]]
 |-
-| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构 | 纸壳 ]] || ''无''
+| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1) | 纸壳 ]] || ''无''
 |-
 | 控制模块 || 操控机器人 || - || -
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 == 一、麦轮底盘机构 ==
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+两台车都采取了比较传统的环氧板底盘+四麦克纳姆轮的结构作为底盘及运动机构。
+; 环氧板
+* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
+* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
+* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。
+; 底盘驱动电机
+* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
+* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。
 == 二、夹爪 ==
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-== 三、气缸发射机构 ==
+== 三、气缸发射机构(R1) ==
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-== 四、摩擦轮发射机构 ==
+== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
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-== 五、攻城机构 ==
+== 五、攻城机构(R1) ==
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