机器人大赛/第二十二届/人民当家作组：修订间差异
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|名称=黑棍 | |名称=黑棍 | ||
|副标题=人民当家作组 · 大车 | |副标题=人民当家作组 · 大车 | ||
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|模块1名称=底盘 | |||
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|模块1零件=麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座 | |模块1零件=麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座 | ||
|模块2名称= | |模块2名称=收球装置 | ||
|模块2图标=🏐 | |模块2图标=🏐 | ||
|模块2零件=铲子 · MG996R舵机 | |模块2零件=铲子 · MG996R舵机 | ||
|模块3名称= | |模块3名称=输送装置 | ||
|模块3图标=📦 | |模块3图标=📦 | ||
|模块3零件=5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机 | |模块3零件=5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机 | ||
|模块4名称= | |模块4名称=发射装置 | ||
|模块4图标=🎯 | |模块4图标=🎯 | ||
|模块4零件=聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调 | |模块4零件=聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调 | ||
|模块5名称= | |模块5名称=主要结构件 | ||
|模块5图标=🔧 | |模块5图标=🔧 | ||
|模块5零件=铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓 | |模块5零件=铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓 | ||
|模块6名称= | |模块6名称=控制系统 | ||
|模块6图标=🧠 | |模块6图标=🧠 | ||
|模块6零件=Arduino Mega | |模块6零件=Arduino Mega | ||
|模块7名称= | |模块7名称=能源 | ||
|模块7图标=🔋 | |模块7图标=🔋 | ||
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块 | |模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块 | ||
|模块8名称= | |模块8名称=信号传输 | ||
|模块8图标=📡 | |模块8图标=📡 | ||
|模块8零件=PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机 | |模块8零件=PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机 | ||
2026年7月17日 (五) 21:19的版本
人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。
比赛策略
- 发射位置离靶子越近，越容易命中
大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人
- 天下武功，唯快不破
小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。
大车
功能
捡球，传送，发射
系统组成
黑棍
人民当家作组 · 大车
版本
初赛版本
- 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
- 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
- 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
- 传送带球托和发射平台略有干涉
- 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位
决赛版本
- 12月31日实现稳定遥控发射
- 铝型材后移4cm解决球托干涉
- 改用铲子+细线方案拾球
- 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花
小车
功能
捡球
创新点
- 一键捡球丝滑小连招
- 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
- 未能实现的PID闭环调控
- 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪
捡球代码
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL); // ① 机械臂下放
delay(100);
mecanumDrive(0, -100, 0); // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0); // ③ 停止移动
delay(50);
smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE); // ⑤ 机械臂抬起
}
历史版本
答辩版本版本
- 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算
初赛版本
- 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
- 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招
决赛版本
- 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
- 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
- 改用亚克力板上下层板的材料
- 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈
成员介绍
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符敦栎
队长
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孙希涵
👤
薛子婧
👤
高睿涵
👤
张定锴
👤
肖宇涵
👤
张翼翔
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Category:作品