机器人大赛/第二十二届/人民当家作组：修订间差异

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2026年7月12日 (日) 21:40的版本

人民当家作组是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

比赛策略

发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

大车

主要机构

主要结构件

铝型材（20系列）：作为整车骨架，轻量且易于搭建，配合T型螺栓与法兰螺母使用。
水平方向的板材选用了4mm厚度的环氧树脂板，铅垂方向的板材选用了2mm厚度的亚克力板。
板材连接：使用金属包角固定2mm厚度的亚克力板，环氧板和铝型材、铝型材和铝型材之间选用角码进行连接。
紧固件体系：全车主要采用 M3/M5 杯头内六角螺丝，便于使用内六角扳手和批头快速维护；关键振动部位加装防松螺母+弹性垫片组合，防止长时间运行松动。

底盘

驱动方式：四轮独立驱动，采用 JGA25-370 有刷电机，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
全向移动方案：选用麦克纳姆轮系底盘。

收球装置V1

收球装置V2

收球装置V3

输送装置

传动方式：5M圆弧齿同步带与3D打印同步带轮。
带轮设计：
- 在现成5M带轮模型基础上修改为方孔，适配Vex风格方轴
- 用环氧板切割轴承座与水平方向的环氧板通过板插板的方式连接
- 深沟球轴承固定，确保长期往复运动下的同轴度与耐用性。
传送路径：从收球口垂直提升至发射仓，传送带两侧设有2mm厚亚克力板作为挡板，防止球体在上升过程中滚落。

发射装置

发射原理：双摩擦轮挤压发射——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
摩擦轮规格：定制聚氨酯包胶轮，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
调速与角度控制：发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现；
供弹一致性：发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。

小车

主要机构

主要结构件

底盘

拾球装置

成员介绍

符敦栎（队长），机械科学与工程学院
孙希涵，机械科学与工程学院
高睿涵，机械科学与工程学院
张翼翔，机械科学与工程学院
肖宇涵，机械科学与工程学院
张定锴，机械科学与工程学院
薛子婧，机械科学与工程学院

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 === 主要机构 ===
-* 主要结构件
-* 底盘
+==== 主要结构件 ====
-* 收球装置
+* '''[[铝型材]]（20系列）'''：作为整车骨架，轻量且易于搭建，配合[[T型螺栓]]与[[法兰螺母]]使用。
-* 传送装置
+* 水平方向的板材选用了4mm厚度的[[环氧树脂板]]，铅垂方向的板材选用了2mm厚度的[[亚克力板]]。
-* 发射装置
+* '''板材连接'''：使用'''[[金属包角]]'''固定2mm厚度的[[亚克力板]]，环氧板和铝型材、铝型材和铝型材之间选用'''[[角码]]'''进行连接。
+* '''紧固件体系'''：全车主要采用 '''M3/M5 杯头内六角螺丝'''，便于使用内六角扳手和批头快速维护；关键振动部位加装'''防松螺母+弹性垫片'''组合，防止长时间运行松动。
+==== 底盘 ====
+* '''驱动方式'''：四轮独立驱动，采用 '''JGA25-370 有刷电机'''，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
+* '''全向移动方案'''：选用'''麦克纳姆轮系底盘'''。
+==== 收球装置V1 ====
+==== 收球装置V2 ====
+==== 收球装置V3 ====
+==== 输送装置 ====
+* '''传动方式'''：'''5M圆弧齿同步带'''与3D打印同步带轮。
+* '''带轮设计'''：
+** 在现成5M带轮模型基础上修改为方孔，适配Vex风格方轴
+**用'''环氧板切割轴承座与水平方向的环氧板通过[[板插板]]的方式连接'''
+** '''深沟球轴承'''固定，确保长期往复运动下的同轴度与耐用性。
+* '''传送路径'''：从收球口垂直提升至发射仓，传送带两侧设有2mm厚亚克力板作为挡板，防止球体在上升过程中滚落。
+==== 发射装置 ====
+* '''发射原理'''：'''双摩擦轮挤压发射'''——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
+* '''摩擦轮规格'''：定制'''聚氨酯包胶轮'''，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
+* '''调速与角度控制'''：发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现；
+* '''供弹一致性'''：发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。
 == 小车 ==
-* 主要结构件
+=== 主要机构 ===
-* 底盘
-* 拾球装置
+==== 主要结构件 ====
+==== 底盘 ====
+==== 拾球装置 ====
 == 成员介绍 ==
 * '''符敦栎（队长）'''，机械科学与工程学院