机器人大赛/第二十二届/人民当家作组/黑棍-发射装置：修订间差异

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2026年7月19日 (日) 16:16的最新版本

大车-发射装置是人民当家作组大车"黑棍"的发射装置模块。

发射装置通过双摩擦轮挤压将网球高速射出，2025年12月31日首次实现稳定遥控发射。

主要零件的制备

聚氨酯包胶外发定制
- 尽量购买现成的标准件，充分利用流水线生产的产品
  工图一定要好好学，不然等着像我一样被宰
- 必须外包时注意工程规范，假装自己是大客户，否则厂家宰死你
- 了解加工工艺可以帮你摸清厂家的成本价，也可以找到最合适的厂家，如聚氨酯包胶的最佳加工方式是直接切割聚氨酯棒，而不是拿聚氨酯块切割或开模注塑（有的厂家真的只会这么做，反正是你的钱）

3D打印摩擦轮的内圈，直接安装于无刷电轴上，外圈有突起，保证和包胶紧密贴合
无刷电机配合行星减速齿轮组（直接购买了经过调试集成的）
💡 提示： 需求侧的原因导致航模电机、电调、电池成熟且廉价，充分利用这一点获得大能量的电机

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控制

使用电调调节能量和信号的供应

供弹的调试

传送带输送的网球经常无法正常进入两摩擦轮之间，经过调试，在摩擦轮下方空间设置挡条，挡住网球溜过摩擦轮的通道

网球能够稳定进入两摩擦轮中受挤压发射后，发射精度和力度相对有保证
无刷电机调试时不能简单地像有刷电机一样，给电就转。如果电控系统尚不成熟，建议机械组用烧好程序的ArduinoUno板自行接线调试。

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-{{Infobox
-|标题=大车-发射装置
-|类别=大车模块
-|图标=🎯
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 '''大车-发射装置'''是[[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组|人民当家作组]]大车"黑棍"的发射装置模块。
 发射装置通过双摩擦轮挤压将网球高速射出，2025年12月31日首次实现稳定遥控发射。
-== 主要零件 ==
+== 主要零件的制备 ==
-聚氨酯包胶轮、N2830无刷电机、无刷电调、3D打印法兰
+* 聚氨酯包胶外发定制
+** 尽量购买现成的标准件，充分利用流水线生产的产品[[File:外发定制的图纸.png|thumb|工图一定要好好学，不然等着像我一样被宰]]
+** 必须外包时注意工程规范，假装自己是大客户，否则厂家宰死你
+** 了解加工工艺可以帮你摸清厂家的成本价，也可以找到最合适的厂家，如聚氨酯包胶的最佳加工方式是直接切割聚氨酯棒，而不是拿聚氨酯块切割或开模注塑（有的厂家真的只会这么做，反正是你的钱）
+* 3D打印摩擦轮的内圈，直接安装于无刷电轴上，外圈有突起，保证和包胶紧密贴合
+* 无刷电机配合行星减速齿轮组（直接购买了经过调试集成的）{{Note|需求侧的原因导致航模电机、电调、电池成熟且廉价，充分利用这一点获得大能量的电机}}
+<cadviewer file="机器人大赛-第二十二届-人民当家作组-黑棍-发射装置-摩擦轮系统.STEP" width="800" height="600"></cadviewer>
-== 发射原理 ==
+== 控制 ==
-双摩擦轮挤压发射——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
+使用[[电调]]调节能量和信号的供应
-== 摩擦轮规格 ==
+== 供弹的调试 ==
-定制聚氨酯包胶轮，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
-== 调速 ==
+* 传送带输送的网球经常无法正常进入两摩擦轮之间，经过调试，在摩擦轮下方空间设置挡条，挡住网球溜过摩擦轮的通道
-发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现。
-== 供弹一致性 ==
+* 网球能够稳定进入两摩擦轮中受挤压发射后，发射精度和力度相对有保证
-发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。
+* 无刷电机调试时不能简单地像有刷电机一样，给电就转。如果电控系统尚不成熟，建议机械组用烧好程序的ArduinoUno板自行接线调试。
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