编辑“︁黑棍”︁

[[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组|人民当家作组]]队的大车
[[分类:作品]]

== 历史 ==
2025年11月16日设计稿答辩，获批制造

2025年12月5日除了摩擦轮以外的结构在[[机创基地/STAR|STAR]]出厂

2025年12月6日3点 黑棍第一次自由运动 

2025年12月6日参加校机器人大赛决赛

2025年12月31日首次成功发射

2026年3月大修，调整铝型材位置，避免上层板与同步带干涉

2026年3月22日 参加校机器人大赛决赛

2026年4月12日 参加华中科技大学第十四届“求是杯”大学生创业计划竞赛展示答辩暨“π动未来·青创汇”青年科技成果转化交流会暨高中生科技探索开放日活动<ref name="hust-qiushicup-2025">华中科技大学新闻网：[https://news.hust.edu.cn/info/1002/58273.htm 华中科技大学第十四届"求是杯"大学生创业计划竞赛展示答辩暨"π动未来·青创汇"青年科技成果转化交流会暨高中生科技探索开放日活动举行]，2025-04-12，查阅于2026-07-16</ref>

2026年4月12日后位于东一楼一楼展示
= 结构 =
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== 主要机构 ==

=== 主要结构件 ===

* '''[[铝型材]]（20系列）'''：作为整车骨架，轻量且易于搭建，配合[[T型螺栓]]与[[法兰螺母]]使用。
* 水平方向的板材选用了4mm厚度的[[环氧树脂板]]，铅垂方向的板材选用了2mm厚度的[[亚克力板]]。
* '''板材连接'''：使用'''[[金属包角]]'''固定2mm厚度的[[亚克力板]]，环氧板和铝型材、铝型材和铝型材之间选用'''[[角码]]'''进行连接。
* '''紧固件体系'''：全车主要采用 '''M3/M5 杯头内六角螺丝'''，便于使用内六角扳手和批头快速维护；关键振动部位加装'''防松螺母+弹性垫片'''组合，防止长时间运行松动。
* 无刷电机、舵机的固定：采用[[3D打印]]的座体固定。

=== 底盘 ===

* '''驱动方式'''：四轮独立驱动，采用 '''JGA25-370 有刷电机'''，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
* '''全向移动方案'''：选用'''麦克纳姆轮系底盘'''。

=== 收球装置V1 ===

=== 收球装置V2 ===

=== 收球装置V3 ===

=== 输送装置 ===

* '''传动方式'''：'''5M圆弧齿同步带'''与3D打印同步带轮。
* 电机选型：初赛时选用？rpm的37电机，决赛时选用？rpm电机
* '''带轮设计'''：
** 在现成5M带轮模型基础上修改为方孔，适配Vex风格方轴
** 用'''环氧板切割轴承座与水平方向的环氧板通过[[板插板]]的方式连接'''
** '''深沟球轴承'''固定，确保长期往复运动下的同轴度与耐用性。
* '''传送路径'''：从收球口垂直提升至发射仓，传送带两侧设有2mm厚亚克力板作为挡板，防止球体在上升过程中滚落。

=== 发射装置 ===

* '''发射原理'''：'''双摩擦轮挤压发射'''——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
* '''摩擦轮规格'''：定制'''聚氨酯包胶轮'''，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
* '''调速与角度控制'''：发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现；
* '''供弹一致性'''：发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。

== 主要电控原件 ==

=== 电机/舵机 ===

* JGA25-370电机，转速108RPM，长轴。后改用JGA25-370，转速130RPM，长轴。
* MG996R舵机
* 无刷电机N2830配？行星减速齿轮

=== 控制元件 ===

* L298N电机驱动模块（控制JGA25-370电机）
* 无刷电调（控制无刷电机）
* ArduinoMega

=== 能量来源 ===

* 底盘和传送带
** 3S锂电池（约12V），4000mah
** 分电板焊上XT60接口,通过并联的方式分到三个电机驱动模块，驱动模块以PWM的形式将12V的电输送给电机
* 无刷电机
* 电路板
* 舵机

=== 信号输送 ===

* PS2手柄
* 电路板
* 驱动模块……电调……
* 舵机、电机、无刷电机

== 核心控制逻辑 ==

=== 运动学算法 ===

* 麦克纳姆轮运动学逆解算

=== 遥控逻辑 ===