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'''大车-发射装置'''是[[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组|人民当家作组]]大车"黑棍"的发射装置模块。

发射装置通过双摩擦轮挤压将网球高速射出，2025年12月31日首次实现稳定遥控发射。

== 主要零件的制备 ==

* 聚氨酯包胶外发定制
** 尽量购买现成的标准件，充分利用流水线生产的产品[[File:外发定制的图纸.png|thumb|工图一定要好好学，不然等着像我一样被宰]]
** 必须外包时注意工程规范，假装自己是大客户，否则厂家宰死你
** 了解加工工艺可以帮你摸清厂家的成本价，也可以找到最合适的厂家，如聚氨酯包胶的最佳加工方式是直接切割聚氨酯棒，而不是拿聚氨酯块切割或开模注塑（有的厂家真的只会这么做，反正是你的钱）

* 3D打印摩擦轮的内圈，直接安装于无刷电轴上，外圈有突起，保证和包胶紧密贴合
* 无刷电机配合行星减速齿轮组（直接购买了经过调试集成的）{{Note|需求侧的原因导致航模电机、电调、电池成熟且廉价，充分利用这一点获得大能量的电机}}
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== 控制 ==
使用[[电调]]调节能量和信号的供应

== 供弹的调试 ==

* 传送带输送的网球经常无法正常进入两摩擦轮之间，经过调试，在摩擦轮下方空间设置挡条，挡住网球溜过摩擦轮的通道

* 网球能够稳定进入两摩擦轮中受挤压发射后，发射精度和力度相对有保证
* 无刷电机调试时不能简单地像有刷电机一样，给电就转。如果电控系统尚不成熟，建议机械组用烧好程序的ArduinoUno板自行接线调试。

[[Category:作品]]

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