编辑“︁机器人大赛/第二十二届/人民当家作组”︁（章节）

= 小车 =

== 功能 ==
捡球
== 组成 ==

{{RobotModules
|名称=雪饼
|副标题=人民当家作组 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/人民当家作组
|模块1名称=底盘
|模块1图标=🛞
|模块1零件=麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座
|模块2名称=收球装置
|模块2图标=🏐
|模块2零件=齿轮夹爪 · MG996R舵机
|模块3名称=主要结构件
|模块3图标=🔧
|模块3零件=铜柱 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 长U支架
|模块4名称=控制系统
|模块4图标=🧠
|模块4零件=Arduino Mega
|模块5名称=能源
|模块5图标=🔋
|模块5零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 ·  · 可变降压模块
|模块6名称=信号传输
|模块6图标=📡
|模块6零件=PS2手柄 · Arduino Mega · L298N  · 舵机 · 电机
|模块7名称=电控升级计划
|模块7图标=🎯
|模块7零件=STM32 · 自行绘制的PCB板 · PID控制
}}

== 零件清单（小车） ==
{| class="wikitable sortable" style="width:100%"
! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 总价
|-
| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || ¥60 ||
|-
| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || ¥91.2 ||
|-
| L298N 驱动模块 || || 2 || ¥25 ||
|-
| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 ||
|-
| 齿轮夹爪 || 定制 || 1 ||
|-
| MG996R 舵机 || || 1 || ¥115 ||
|-
| 铜柱 || M3 || 若干 ||
|-
| 环氧树脂板 || 3mm || 1 || ¥22.5 ||
|-
| 亚克力板 || || 1 || ¥12 ||
|-
| 长 U 支架 || || 2 ||
|-
| Arduino Mega 2560 || || 1 || ¥79 ||
|-
| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || ¥30.9 ||
|-
| XT60 接口 || || 1 ||
|-
| 分电板 || || 1 ||
|-
| 可变降压模块 || || 1 ||
|-
| PS2 无线手柄 || || 1 ||
|-
! colspan="3" style="text-align:right" | 合计 !! || 
|}

== 创新点 ==
* 一键捡球丝滑小连招
* 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
* 未能实现的PID闭环调控
* 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪

== 捡球代码 ==
<syntaxhighlight lang="cpp">
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL);  // ① 机械臂下放
delay(100);

mecanumDrive(0, -100, 0);  // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0);     // ③ 停止移动
delay(50);

smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE);  // ⑤ 机械臂抬起
}
</syntaxhighlight>

== 历史版本 ==

=== 答辩版本版本 ===
* 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

=== 初赛版本 ===
* 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
* 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

=== 决赛版本 ===
* 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
* 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
* 改用亚克力板上下层板的材料
* 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈