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== 二、夹爪 ==
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[[File:追求卓越-夹爪.png|200px|thumb|right|R1夹爪部分]]
机械爪极好的抓球稳定性也是很重要的一环。夹爪整体结构较简单，但是其很出色地实现了应有的功能，且控制简单，效率较高。

机械爪要实现两个功能：
* 开合：使其能够抓住球；
* 上下移动：使其能够将球运送到存储区或装填到发射机构内。

; 开合
* 爪子的开合只涉及两个位置间的往复运动，于是使用控制简单的<code>MG90S[[舵机|舵机]]</code>控制'''爪子开合'''；
* 爪子主体均采用打印件制作，便于设计形状。

; 上下移动
* 机械臂末端通过角码连接一个低转速<code>(27RPM)</code>的<code>370电机</code>，其带动机械臂整体旋转，从而使爪子可以在合适角度内上下运动。

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'''''"赛场上收集机构的想法多种多样，但效率和稳定性不一定好；如何将简单的结构做得既可靠又高效，也是机械设计很重要的课题。"'''''