编辑“︁机器人大赛/第二十二届/追求卓越”︁（章节）

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
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麦轮底盘是很经典的底盘结构。两辆车都采取了环氧板底盘+四麦克纳姆轮作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。
* 随电机扭矩和功率一起变大的还有电机的能耗，也会产生其他问题——电机的参数并非越强越好。'''更保险的方法仍为通过数理计算进行电机选型。'''

; 麦克纳姆轮
* 麦轮的特点在于利用轮上斜向<math>45^{\circ}</math>的小轮使摩擦力方向也为<math>45^{\circ}</math>。
* 将此摩擦力分解到小车运动的径向和法向，并将四个轮子的摩擦力进行合成，即可得到各种运动结果
* 虽然会损失掉<math>\frac{\sqrt{2}}{2}</math>的摩擦动力，但其优势在于'''电控简单'''以及'''运动灵活'''。

笔者有想法在本Wiki上写一篇关于''麦轮运动学解算''的页面，现将此内容暂按下不表。(WIP)

== 二、夹爪 ==
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[[File:追求卓越-夹爪.png|200px|thumb|right|R1夹爪部分]]
机械爪极好的抓球稳定性也是很重要的一环。夹爪整体结构较简单，但是其很出色地实现了应有的功能，且控制简单，效率较高。

机械爪要实现两个功能：
* 开合：使其能够抓住球；
* 上下移动：使其能够将球运送到存储区或装填到发射机构内。

; 开合
* 爪子的开合只涉及两个位置间的往复运动，于是使用控制简单的<code>MG90S[[舵机|舵机]]</code>控制'''爪子开合'''；
* 爪子主体均采用打印件制作，便于设计形状。

; 上下移动
* 机械臂末端通过角码连接一个低转速<code>(27RPM)</code>的<code>370电机</code>，其带动机械臂整体旋转，从而使爪子可以在合适角度内上下运动。

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'''''"赛场上收集机构的想法多种多样，但效率和稳定性不一定好；如何将简单的结构做得既可靠又高效，也是机械设计很重要的课题。"'''''

== 三、气缸发射机构(R1) ==
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== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
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== 五、攻城机构(R1) ==
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我们攻城机构的思路和结构都很简单：直接触碰使标靶掉落。

* 大车R1的限高为<code>550mm</code>，高于标靶的高度(约<code>450mm</code>)。
* 直接在大车后部竖一块纸板，让纸板触碰标靶从而使其掉落。
* 小车因限高要求，不做攻城机构。
* 相比环氧板等材料，纸板硬度低，材料易得易加工，破损易更换。