编辑“︁机器人大赛/第二十二届/人民当家作组”︁（章节）

=大车=

== 功能 ==
捡球，传送，发射

== 系统组成 ==

{{RobotModules
|名称=黑棍
|副标题=人民当家作组 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/人民当家作组
|模块1名称=底盘
|模块1图标=🛞
|模块1零件=麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座
|模块2名称=收球装置
|模块2图标=🏐
|模块2零件=铲子 · MG996R舵机
|模块3名称=输送装置
|模块3图标=📦
|模块3零件=5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机
|模块4名称=发射装置
|模块4图标=🎯
|模块4零件=聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块
|模块8名称=信号传输
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机
}}

== 零件清单（大车） ==
{| class="wikitable sortable" style="width:100%"
! 零件 !! 型号/规格 !! 数量 !! 总价
|
|-
| 麦克纳姆轮 || 97mm || 4 || ¥60 ||
|-
| JGA25-370 电机 || 12V 620RPM || 4 || ¥91.2 ||
|-
| L298N 电机驱动模块 || || 3 || ¥37.5 ||
|-
| 电机座 || 适配 JGA25-370 || 4 ||
|-
| 铲子 || 3D打印 || 1 ||
|-
| MG996R 舵机 || || 2 || ¥30 ||
|-
| 5M 同步带 || 900mm闭口 || 2 ||¥30
|-
| 同步带轮 || 3D打印 || 2 ||
|-
| 深沟球轴承 || 内5mm外10mm || 4 || ¥6.8 ||
|-
| 37 电机 || 12V || 1 || 拆机件 ||
|-
| 聚氨酯包胶 || 定制 || 2 || ¥60 ||
|-
| N2830 无刷电机 || 2200KV，配行星减速 || 2 || ¥196 ||
|-
| 无刷电调 || 30A || 2 || ¥46 ||
|-
| 铝型材 2020 || 长度定制 || || ¥53 ||
|-
| 环氧树脂板 || 4mm || || ¥60 ||
|-
| 亚克力板 || 2mm|| || ¥12 ||
|-
| 角码 || 2020 用 || 5 || ¥3.81 ||
|-
| 金属包角 || || 若干 ||
|-
| T 型螺栓 || M5 || 若干 ||
|-
| Arduino Mega 2560 || || 1 || ¥79 ||
|-
| 3S 锂电池 || 2200mAh || 1 || ¥30.9 ||
|-
| XT60 接口 || 工作室备件|| 1 ||
|-
| 分电板 || 工作室备件|| 1 ||
|-
|-
| 可变降压模块 || || 1 ||
|-
| PS2 无线手柄 || || 1 ||
|-
! colspan="3" style="text-align:right" | 合计 !! || 
|}

== 模型 ==
<cadviewer file="机器人大赛-第二十二届-人民当家作组-大车.STEP" width="800" height="600"></cadviewer>

== 版本 ==
{{VersionBox
| 标题 = 初赛版本
| 内容 = * 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
* 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
* 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
* 传送带球托和发射平台略有干涉
* 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位
}}

{{VersionBox
| 标题 = 决赛版本
| 变体 = v2
| 内容 = * 12月31日实现稳定遥控发射
* 铝型材后移4cm解决球托干涉
* 改用铲子+细线方案拾球
* 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花
}}