编辑“︁机器人大赛/第二十二届/追求卓越”︁

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

= 综述与机构拆解 =

'''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''

----

[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]

''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务 
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构 | 麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪 | 夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1) | 气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2) | 丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1) | 纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----
两台车都采取了比较传统的环氧板底盘+四麦克纳姆轮的结构作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。

== 二、夹爪 ==
----
WIP

== 三、气缸发射机构(R1) ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
----
WIP

== 五、攻城机构(R1) ==
----
WIP

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----
WIP

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega 2560 + 扩展板
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件= 12V锂电池 · 24V锂电池
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · PS2接收模块
}}

{{RobotModules
|名称=R2
|副标题=追求卓越 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 降压模块
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · 接收机 · 数传模块
}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]