编辑“︁机器人大赛/第二十二届/人民当家作组”︁

'''人民当家作组'''是第二十二届校机器人大赛的十六强队伍之一。

= 比赛策略 =
* 发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

* 天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

=大车=

== 功能 ==
捡球，传送，发射

== 系统组成 ==

{{RobotModules
|名称=黑棍
|副标题=人民当家作组 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/人民当家作组
|模块1名称=底盘
|模块1图标=🛞
|模块1零件=麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座
|模块2名称=收球装置
|模块2图标=🏐
|模块2零件=铲子 · MG996R舵机
|模块3名称=输送装置
|模块3图标=📦
|模块3零件=5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机
|模块4名称=发射装置
|模块4图标=🎯
|模块4零件=聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块
|模块8名称=信号传输
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机
}}

== 版本 ==
{{VersionBox
| 标题 = 初赛版本
| 内容 = * 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
* 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
* 设想过使用小车送球的方案，但小车尚不能稳定拾球，遂放弃
* 传送带球托和发射平台略有干涉
* 传送带和摩擦轮衔接不稳定，赛前用皮带限位
}}

{{VersionBox
| 标题 = 决赛版本
| 变体 = v2
| 内容 = * 12月31日实现稳定遥控发射
* 铝型材后移4cm解决球托干涉
* 改用铲子+细线方案拾球
* 比赛时铲子压到网球，舵盘齿轮磨花
}}
= 小车 =

== 功能 ==
捡球

== 创新点 ==
* 一键捡球丝滑小连招
* 智能底盘调试，麦轮装反也能跑
* 未能实现的PID闭环调控
* 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪
{{RobotModules
|名称=雪饼
|副标题=人民当家作组 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/人民当家作组
|模块1名称=底盘
|模块1图标=🛞
|模块1零件=麦克纳姆轮 · JGA25-370 · L298N驱动 · 电机座
|模块2名称=舵机夹爪
|模块2图标=🏐
|模块2零件=夹爪 · 轴承 · M4螺丝 · MG996R舵机
|模块3名称=输送装置
|模块3图标=📦
|模块3零件=5M同步带 · 同步带轮 · 深沟球轴承 · 37电机
|模块4名称=发射装置
|模块4图标=🎯
|模块4零件=聚氨酯摩擦轮 · N2830无刷电机 · 无刷电调
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧树脂板 · 亚克力板 · 角码 · 金属包角 · T型螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 18650电池 · 可变降压模块
|模块8名称=信号传输
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · Arduino Mega · L298N · 无刷电调 · 舵机 · 电机
}}
== 捡球代码 ==
<syntaxhighlight lang="cpp">
// L1 按下触发完整抓取流程
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_SMALL);  // ① 机械臂下放
delay(100);

mecanumDrive(0, -100, 0);  // ② 底盘后退
delay(50);
mecanumDrive(0, 0, 0);     // ③ 停止移动
delay(50);

smoothMove(zenithservo, currentZenith, ZENITH_SMALL); // ④ 夹子闭合
delay(100);
smoothMove(xzjservo, currentXZJ, XZJ_LARGE);  // ⑤ 机械臂抬起
}
</syntaxhighlight>

== 历史版本 ==

=== 答辩版本版本 ===
* 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

=== 初赛版本 ===
* 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
* 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

=== 决赛版本 ===
* 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
* 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
* 改用亚克力板上下层板的材料
* 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid"></div>{{TeamCard|姓名=符敦栎|角色=队长|学院=机械学院}}
{{TeamCard|姓名=孙希涵|学院=机械学院}}
{{TeamCard|姓名=薛子婧|学院=机械学院}}
{{TeamCard|姓名=高睿涵|学院=机械学院}}
{{TeamCard|姓名=张定锴|学院=机械学院}}
{{TeamCard|姓名=肖宇涵|学院=机械学院}}
{{TeamCard|姓名=张翼翔|学院=机械学院}}← 返回第二十二届校机器人大赛
Category:作品