编辑“︁机器人大赛/第二十二届/人民当家作组”︁

'''人民当家作组'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。

== 比赛策略 ==
* 发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

* 天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

==大车==

=== 功能 ===
捡球，传送，发射

=== 创新点 ===
首次使用全封闭同步带送球结构，使得同步带在78°的情况下稳定运送网球，节约了横向空间。

=== 版本 ===

==== 初赛版本 ====

* 完成运动算法和底盘调试，可以执行攻城和卡位任务
* 收球装置反复修改，因网球过小难以成功
* 设想过使用小车送球的方案，但是小车尚不能稳定拾球，机会成本过高，遂放弃收球发射链路
* 传送带上的球托和发射平台略有干涉（最初的设计尺寸下不能有效抬升网球）
* 传送带和摩擦轮之间的衔接不稳定，在赛前几天使用皮带限位，成功发射几次

==== 决赛版本 ====

* 利用课余时间完成发射控制代码，于12月31日成功实现稳定遥控发射
* 为解决球托与发射平台干涉问题，利用原有安装孔将铝型材后移4cm
* 重新设计拾球方案，改用铲子+细线方案
** 赛前测试时发现两舵机相对安装会导致铲子抖动，拔掉了一个舵机的信号线
** 比赛时铲子多次压到网球，导致金属舵盘齿轮磨花，在规定时间内未能完成更换金属舵盘或是启用对侧舵机的方案，迫使小车向大车送球
详情见：[[黑棍]]
== 小车 ==
===功能===
捡球

=== 创新点 ===

* 一键捡球丝滑小连招

* 智能底盘调试，麦轮装反也能跑

* 未能实现的PID闭环调控

* 使用轴承的低摩擦力舵机夹爪

=== 历史版本 ===

==== 答辩版本版本 ====

* 在答辩前利用临时3D打印的底盘，成功验证蓝牙连通性及麦克纳姆轮运动学逆解算

==== 初赛版本 ====

* 选择绕过pid控制，直接接入电机正负极线
* 第一场比赛勉强捡起几个小球，后经限位优化拾球连招

==== 决赛版本 ====

* 优化了夹爪，采用了更宽松的轴孔配合制，并使用轴承，以减轻夹爪摩擦力
* 目前夹爪仍存在配合过松，安装孔位有问题
* 改用亚克力板上下层板的材料
* 尝试自行绘制电路板，但是未能顺利转入STM32技术栈

== 成员介绍 ==
* '''符敦栎（队长）'''，机械科学与工程学院
* 孙希涵，机械科学与工程学院
* 高睿涵，机械科学与工程学院
* 张翼翔，机械科学与工程学院
* 肖宇涵，机械科学与工程学院
* 张定锴，机械科学与工程学院
* 薛子婧，机械科学与工程学院

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