编辑“︁机器人大赛/第二十二届/人民当家作组”︁

'''人民当家作组'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。

== 比赛策略 ==
* 发射位置离靶子越近，越容易命中

大车的高度超过500mm，拥有距离靶标最近的发射点的同时，也成为了场上唯一因为高度原因无法从场中央穿行的机器人

* 天下武功，唯快不破

小车选用620RPM电机，全车轻量化设计，仅保留夹爪。

== 大车 ==

=== 主要机构 ===

==== 主要结构件 ====
* '''[[铝型材]]（20系列）'''：作为整车骨架，轻量且易于搭建，配合[[T型螺栓]]与[[法兰螺母]]使用。
* 水平方向的板材选用了4mm厚度的[[环氧树脂板]]，铅垂方向的板材选用了2mm厚度的[[亚克力板]]。
* '''板材连接'''：使用'''[[金属包角]]'''固定2mm厚度的[[亚克力板]]，环氧板和铝型材、铝型材和铝型材之间选用'''[[角码]]'''进行连接。
* '''紧固件体系'''：全车主要采用 '''M3/M5 杯头内六角螺丝'''，便于使用内六角扳手和批头快速维护；关键振动部位加装'''防松螺母+弹性垫片'''组合，防止长时间运行松动。
* 无刷电机、舵机的固定：采用[[3D打印]]的座体固定。

==== 底盘 ====
* '''驱动方式'''：四轮独立驱动，采用 '''JGA25-370 有刷电机'''，配合PWM调速，满足1kg级车体灵活运动需求。
* '''全向移动方案'''：选用'''麦克纳姆轮系底盘'''。

==== 收球装置V1 ====

==== 收球装置V2 ====

==== 收球装置V3 ====

==== 输送装置 ====
* '''传动方式'''：'''5M圆弧齿同步带'''与3D打印同步带轮。
* '''带轮设计'''：
** 在现成5M带轮模型基础上修改为方孔，适配Vex风格方轴
**用'''环氧板切割轴承座与水平方向的环氧板通过[[板插板]]的方式连接'''
** '''深沟球轴承'''固定，确保长期往复运动下的同轴度与耐用性。
* '''传送路径'''：从收球口垂直提升至发射仓，传送带两侧设有2mm厚亚克力板作为挡板，防止球体在上升过程中滚落。

==== 发射装置 ====
* '''发射原理'''：'''双摩擦轮挤压发射'''——两轮反向高速旋转，将球体夹持并加速射出。
* '''摩擦轮规格'''：定制'''聚氨酯包胶轮'''，内嵌3D打印法兰，直接安装于无刷电机轴上，减小中间传动损耗。
* '''调速与角度控制'''：发射速度通过ESC调节无刷电机转速实现；
* '''供弹一致性'''：发射仓内设有挡条，保证每次只有一颗球进入发射位，避免卡弹或连发紊乱。

=== 主要电控原件 ===

==== 电机/舵机 ====

* JGA25-370电机，转速108RPM，长轴。后改用JGA25-370，转速130RPM，长轴。
* MG996R舵机
* 无刷电机
==== 控制元件 ====

* L298N电机驱动模块（控制JGA25-370电机）
* 无刷电调（控制无刷电机）
* ArduinoMega

==== 能量来源 ====

* 底盘和传送带
** 3S锂电池（约12V），4000mah
** 分电板焊上XT60接口,通过并联的方式分到三个电机驱动模块，驱动模块以PWM的形式将12V的电输送给电机
*无刷电机
*电路板
*舵机

==== 信号输送 ====

* PS2手柄
* 电路板
* 驱动模块……电调……
* 舵机、电机、无刷电机

=== 核心控制逻辑 ===

==== 运动学算法 ====

* 麦克纳姆轮运动学逆解算

==== 遥控逻辑 ====

== 小车 ==

=== 主要机构 ===

==== 主要结构件 ====
==== 底盘 ====
==== 拾球装置 ====
== 成员介绍 ==
* '''符敦栎（队长）'''，机械科学与工程学院
* 孙希涵，机械科学与工程学院
* 高睿涵，机械科学与工程学院
* 张翼翔，机械科学与工程学院
* 肖宇涵，机械科学与工程学院
* 张定锴，机械科学与工程学院
* 薛子婧，机械科学与工程学院

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]