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机器人大赛/第二十二届

2026-07-25T08:16:22Z

HR-Lee：根据当时拍摄的对阵图修复了部分缺漏和错误

= 第二十二届校机器人大赛 =
'''第二十二届校机器人大赛''' 于 2026 年举办，主题为 '''“攻城易帜”'''。本届比赛在传统对抗基础上，进一步强调策略、协作与系统设计能力。
== 十六强队伍名单 ==
# [[机器人大赛/第二十二届/北斗队|北斗队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组|人民当家作组]]
# [[机器人大赛/第二十二届/机器GO|机器GO]]
# [[机器人大赛/第二十二届/米卡的萨|米卡的萨]]
# [[机器人大赛/第二十二届/Line|Line]]
# [[机器人大赛/第二十二届/从容应队|从容应队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/赛尔号|赛尔号]]
# [[机器人大赛/第二十二届/华科正可菜汪|华科正可［菜汪］]]
# [[机器人大赛/第二十二届/塑料洪流|塑料洪流]]
# [[机器人大赛/第二十二届/哈吉米南北绿豆队|哈吉米南北绿豆队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越|追求卓越]]
# [[机器人大赛/第二十二届/星尘工坊|星尘工坊]]
# [[机器人大赛/第二十二届/对对队|对对队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/Ourobot|Ourobot]]
# [[机器人大赛/第二十二届/五等分的攻程队|五等分の攻程队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/WISER|WISER]]

== 对阵表 ==
{{16TeamBracket
| prefix = 机器人大赛/第二十二届/
| s1 = 1
| t1 = 北斗队
| s16 = 6
| t16 = 从容应队
| s8 = 2
| t8 = 人民当家作组
| s9 = 9
| t9 = 塑料洪流
| s5 = 3
| t5 = 机器GO
| s12 = 10
| t12 = 哈吉米南北绿豆队
| s4 = 4
| t4 = 米卡的萨
| s13 = 11
| t13 = 追求卓越
| s3 = 15
| t3 = 五等分的攻程队
| d3 = 五等分の攻程队
| s14 = 16
| t14 = WISER
| s6 = 12
| t6 = 星尘工坊
| s11 = 14
| t11 = Ourobot
| s7 = 8
| t7 = 华科正可菜汪
| d7 = 华科正可［菜汪］
| s10 = 13
| t10 = 对对队
| s2 = 7
| t2 = 赛尔号
| s15 = 5
| t15 = Line
| w1 = 北斗队
| w2 = 塑料洪流
| w3 = 哈吉米南北绿豆队
| w4 = 追求卓越
| w5 = 五等分的攻程队
| w6 = 星尘工坊
| w7 = 对对队
| w8 = 赛尔号
| w9 = 塑料洪流
| w10 = 追求卓越
| w12 = 五等分的攻程队
| w8_qf = 赛尔号
| w11 = 追求卓越
| w13 = 五等分的攻程队
| champion = 追求卓越
}}

<cadviewer file="机器人大赛-第二十二届-场地模型.STEP" width="800" height="600"></cadviewer>

== 主题解读 ==
“攻城易帜”不仅是军事历史的隐喻，更是对工程思维的考验。比赛要求队伍在有限资源与时间约束下，通过两台机器人协同作战，完成进攻、防守、存储与投掷等多重任务。真正的“胜利”在于对规则的理解、对风险的权衡，以及对团队角色的精准认知。

== 机器人规格 ==

=== 机器人 R1（大车） ===

* 任务：允许拾取和投掷
* 最大持球数：'''2个'''
* 初始展开尺寸限制：500×500×550（mm）
* 若含弹跳装置，展开尺寸受限但弹跳高度不限

=== 机器人 R2（小车） ===

* 任务：允许拾取和投掷
* 最大持球数：'''1个'''
* 初始展开尺寸限制：350×350×400（mm）

* 注：若两台机器人可堆叠，合体后高度不限，但单个仍须满足上述尺寸

== 场地关键参数 ==

* 场地尺寸：3000×3000（mm）
* 中心区：边长1000mm的正三角形，内部设有倒置正三角形支座（边长500mm）
* 支座高度（板下缘离地）：'''450mm'''
* 存储区：红蓝双方各一侧，最多存放 '''5个球'''，围挡高度30mm

== 得分规则摘要 ==

; 网球与存储区
* 每个球成功存入存储区：'''+3分'''
* 存储区超过5个球：每多一个 '''-3分'''
* 对方机器人进入我方存储区：'''-5分'''，并强制重启

; 标靶与攻城
* 一次性标靶被触碰后掉落：'''+5分'''

; 朝向靶与易帜
* 击打朝向靶，比赛结束时夹角小的一方：'''+10分'''

{{Note|关于易帜与“夹角”的具体规则，请参见[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则原始文件]]内的相关内容。}}

; 违规与恶意行为
* 恶意撞击导致对方掉球：每个掉球 '''-3分'''
* 恶意围堵超过5秒：'''-3分'''，并重启干扰机器人
* 恶意阻止打靶：'''-5分'''，并重启机器人
* 投掷机器人过载：'''-5分'''，负载物品复位
* 严重违规（尺寸超限、恶意碰撞致故障、不文明行为等）：'''直接判负'''

== 比赛流程 ==

# '''启动准备'''：机器人置于启动区，不得超出边线
# '''开始取球'''：裁判发令后，从场地（不含对方存储区）取球
# '''攻城易帜'''：投掷或运输存储，争夺得分
# '''统计得分'''：结束后立即停止操作，裁判计分

== 赛制 ==

* '''初赛'''：初期答辩后按排名配对（如第1对第16，第2对第15…），单败淘汰，决出16强
* '''决赛'''：16强进行最终淘汰赛
* 每场对局为 '''三局两胜制'''，每局2分钟
* 平局时比较 '''机器人+手柄总重量'''，轻者获胜

== 暂停与调试规则 ==

* 每队每场拥有 '''2张暂停牌'''，每张最长3分钟，决赛阶段缩短为40s，可叠加
* 暂停期间须停止操作，重启时须抛弃所有运载物品并复位
* 暂停用完后，经裁判允许可在启动区调试，同样须抛弃物品

== 资料与附件 ==

* [[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则原始文件（PDF）]]

== 安全重申 ==
所有设计与操作必须符合安全规范，违反者将受到警告、罚分或直接判负处理。参赛前须与主办方确认机构合规性。

[[Category:赛事与团队]]

机器人大赛/第二十二届/追求卓越

2026-07-24T06:27:16Z

HR-Lee：Initial Update 6.1 (Still WIP)

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

= 综述与机构拆解 =

'''''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''''

----

[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]

''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构|麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪|夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1)|气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2)|丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1)|纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----

麦轮底盘是很经典的底盘结构。两辆车都采取了环氧板底盘+四麦克纳姆轮作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。
* 随电机扭矩和功率一起变大的还有电机的能耗，也会产生其他问题——电机的参数并非越强越好。'''更保险的方法仍为通过数理计算进行电机选型。'''

; 麦克纳姆轮
* 麦轮的特点在于利用轮上斜向<math>45^{\circ}</math>的小轮使摩擦力方向也为<math>45^{\circ}</math>。
* 将此摩擦力分解到小车运动的径向和法向，并将四个轮子的摩擦力进行合成，即可得到各种运动结果
* 虽然会损失掉<math>\frac{\sqrt{2}}{2}</math>的摩擦动力，但其优势在于'''电控简单'''以及'''运动灵活'''。

笔者有想法在本Wiki上写一篇关于''麦轮运动学解算''的页面，现将此内容暂按下不表。(WIP)

== 二、夹爪 ==
----

[[File:追求卓越-夹爪.png|200px|thumb|right|R1夹爪部分]]
机械爪极好的抓球稳定性也是很重要的一环。夹爪整体结构较简单，但是其很出色地实现了应有的功能，且控制简单，效率较高。

机械爪要实现两个功能：
* 开合：使其能够抓住球；
* 上下移动：使其能够将球运送到存储区或装填到发射机构内。

; 开合
* 爪子的开合只涉及两个位置间的往复运动，于是使用控制简单的<code>MG90S[[舵机|舵机]]</code>控制'''爪子开合'''；
* 爪子主体均采用打印件制作，便于设计形状。

; 上下移动
* 机械臂末端通过角码连接一个低转速<code>(27RPM)</code>的<code>370电机</code>，其带动机械臂整体旋转，从而使爪子可以在合适角度内上下运动。

----
'''''"赛场上收集机构的想法多种多样，但效率和稳定性不一定好；如何将简单的结构做得既可靠又高效，也是机械设计很重要的课题。"'''''

== 三、气缸发射机构(R1) ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
----
WIP

== 五、攻城机构(R1) ==
----

我们攻城机构的思路和结构都很简单：直接触碰使标靶掉落。

* 大车R1的限高为<code>550mm</code>，高于标靶的高度(约<code>450mm</code>)。
* 直接在大车后部竖一块纸板，让纸板触碰标靶从而使其掉落。
* 小车因限高要求，不做攻城机构。
* 相比环氧板等材料，纸板硬度低，材料易得易加工，破损易更换。

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----

本队的电源全部使用赛委会推荐的可充电锂电池，分为12V与24V。我们没有使用分电板以及航模电池，故一台车上需要搭载较多电池。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 器件
! style="text-align: center" | R1
! style="text-align: center" | R2
|-
| Mega 2560 开发板 || 12V*1 || 12V*1
|-
| 扩展板<br>（底盘电机*4+PS2模块+舵机) || 12V*1 || 12V*1
|-
| 机械臂电机*1 || 12V*1 || rowspan="2" |12V*1
|-
| 丝杆滑台电机*1 || -
|-
| 电磁阀 || 24V*1 || -
|-
| 摩擦轮电机*2 || - || 12V*1
|}

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega 2560 + 扩展板
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件= 12V锂电池 · 24V锂电池
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · PS2接收模块
}}

{{RobotModules
|名称=R2
|副标题=追求卓越 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 降压模块
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · 接收机 · 数传模块
}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]

机器人大赛/第二十二届/追求卓越

2026-07-23T09:01:43Z

HR-Lee：Initial Update 6 (Still WIP)

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

= 综述与机构拆解 =

'''''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''''

----

[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]

''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构|麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪|夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1)|气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2)|丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1)|纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----

麦轮底盘是很经典的底盘结构。两辆车都采取了环氧板底盘+四麦克纳姆轮作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。
* 随电机扭矩和功率一起变大的还有电机的能耗，也会产生其他问题——电机的参数并非越强越好。'''更保险的方法仍为通过数理计算进行电机选型。'''

; 麦克纳姆轮
* 麦轮的特点在于利用轮上斜向<math>45^{\circ}</math>的小轮使摩擦力方向也为<math>45^{\circ}</math>。
* 将此摩擦力分解到小车运动的径向和法向，并将四个轮子的摩擦力进行合成，即可得到各种运动结果
* 虽然会损失掉<math>\frac{\sqrt{2}}{2}</math>的摩擦动力，但其优势在于'''电控简单'''以及'''运动灵活'''。

笔者有想法在本Wiki上写一篇关于''麦轮运动学解算''的页面，现将此内容暂按下不表。(WIP)

== 二、夹爪 ==
----

[[File:追求卓越-夹爪.png|200px|thumb|right|R1夹爪部分]]
机械爪极好的抓球稳定性也是很重要的一环。夹爪整体结构较简单，但是其很出色地实现了应有的功能，且控制简单，效率较高。

机械爪要实现两个功能：
* 开合：使其能够抓住球；
* 上下移动：使其能够将球运送到存储区或装填到发射机构内。

; 开合
* 爪子的开合只涉及两个位置间的往复运动，于是使用控制简单的<code>MG90S[[舵机|舵机]]</code>控制'''爪子开合'''；
* 爪子主体均采用打印件制作，便于设计形状。

; 上下移动
* 机械臂末端通过角码连接一个低转速<code>(27RPM)</code>的<code>370电机</code>，其带动机械臂整体旋转，从而使爪子可以在合适角度内上下运动。

----
'''''"赛场上收集机构的想法多种多样，但效率和稳定性不一定好；如何将简单的结构做得既可靠又高效，也是机械设计很重要的课题。"'''''

== 三、气缸发射机构(R1) ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
----
WIP

== 五、攻城机构(R1) ==
----
WIP

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----
WIP

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
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|模块5名称=主要结构件
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|模块8图标=📡
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}}

{{RobotModules
|名称=R2
|副标题=追求卓越 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
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|模块2零件=
|模块3名称=模块三
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|模块4名称=模块四
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|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 降压模块
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · 接收机 · 数传模块
}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]

File:追求卓越-夹爪.png

2026-07-23T08:52:52Z

HR-Lee：追求卓越队夹爪图片

== 摘要 ==
追求卓越队夹爪图片

机器人大赛/第二十二届/追求卓越

2026-07-23T08:47:43Z

HR-Lee：Initial update 5 (VSCode Edit Attempt)(Still WIP) // via Wikitext Extension for VSCode

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

= 综述与机构拆解 =

'''''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''''

----

[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]

''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构|麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪|夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1)|气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2)|丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1)|纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----

麦轮底盘是很经典的底盘结构。两辆车都采取了环氧板底盘+四麦克纳姆轮作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。
* 随电机扭矩和功率一起变大的还有电机的能耗，也会产生其他问题——电机的参数并非越强越好。'''更保险的方法仍为通过数理计算进行电机选型。'''

; 麦克纳姆轮
* 麦轮的特点在于利用轮上斜向<math>45^{\circ}</math>的小轮使摩擦力方向也为<math>45^{\circ}</math>。
* 将此摩擦力分解到小车运动的径向和法向，并将四个轮子的摩擦力进行合成，即可得到各种运动结果
* 虽然会损失掉<math>\frac{\sqrt{2}}{2}</math>的摩擦动力，但其优势在于'''电控简单'''以及'''运动灵活'''。

笔者有想法在本Wiki上写一篇关于''麦轮运动学解算''的页面，现将此内容暂按下不表。(WIP)

== 二、夹爪 ==
----
机械爪抓球极好的稳定性也是取胜中很重要的一环。

我们设计的机械爪要实现两个功能：
* 开合：使其能够抓住球；
* 上下移动：使其能够将球运送到存储区或装填到发射机构内。

; 开合
* 爪子的开合只涉及两个位置间的往复运动，于是使用控制简单的<code>MG90S[[舵机|舵机]]</code>控制'''爪子开合'''
* 爪子主体均采用打印件制作，便于设计形状

; 上下移动
* 机械臂末端通过角码连接一个27转的<code>370电机</code>，其带动机械臂整体旋转，从而使爪子可以在合适角度内上下运动

'''''在赛场上我们看到了各种各样花里胡哨的收集机构，但效率和稳定性不一定好；能将简单的结构做得既可靠又高效，也是机械设计很重要的课题。'''''

== 三、气缸发射机构(R1) ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
----
WIP

== 五、攻城机构(R1) ==
----
WIP

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----
WIP

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
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|模块4名称=模块四
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|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega 2560 + 扩展板
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件= 12V锂电池 · 24V锂电池
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · PS2接收模块
}}

{{RobotModules
|名称=R2
|副标题=追求卓越 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
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|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
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|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 降压模块
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · 接收机 · 数传模块
}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]

机器人大赛/第二十二届/追求卓越

2026-07-23T03:46:11Z

HR-Lee：Initial Update 4 (Still WIP)

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

= 综述与机构拆解 =

'''''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''''

----

[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]

''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构 | 麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪 | 夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1) | 气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2) | 丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1) | 纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----

麦轮底盘是很经典的底盘结构。两辆车都采取了环氧板底盘+四麦克纳姆轮作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。
* 随电机扭矩和功率一起变大的还有电机的能耗，也会产生其他问题——电机的参数并非越强越好。'''更保险的方法仍为通过数理计算进行电机选型。'''

; 麦克纳姆轮
* 麦轮的特点在于利用轮上斜向<math>45^{\circ}</math>的小轮使摩擦力方向也为<math>45^{\circ}</math>。
* 将此摩擦力分解到小车运动的径向和法向，并将四个轮子的摩擦力进行合成，即可得到各种运动结果
* 虽然会损失掉<math>\frac{\sqrt{2}}{2}</math>的摩擦动力，但其优势在于'''电控简单'''以及'''运动灵活'''。

笔者有计划在本Wiki上写一篇''麦轮运动学解算''的页面，现将此内容暂按下不表。(WIP)

== 二、夹爪 ==
----
机械爪抓球极好的稳定性也是取胜中很重要的一环。

WIP

'''''在赛场上我们看到了各种各样花里胡哨的收集机构，但效率和稳定性不一定好；能将简单的结构做得既可靠又高效，也是机械设计很重要的课题。'''''

== 三、气缸发射机构(R1) ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
----
WIP

== 五、攻城机构(R1) ==
----
WIP

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----
WIP

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
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|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
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|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
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|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
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}}

{{RobotModules
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}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]

机器人大赛/第二十二届/追求卓越

2026-07-23T03:02:55Z

HR-Lee：Initial Update 3 (Still WIP)

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。该队伍在本届校机器人大赛中获得冠军。

= 综述与机构拆解 =

'''“机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。”'''

----

[[File:追求卓越R1-Overview.png|200px|thumb|right|R1整车]]
[[File:追求卓越R2-Overview.png|200px|thumb|right|R2整车]]

''笔者在此假定读者对[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则]]已有了解。''

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构 | 麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪 | 夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构(R1) | 气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构(R2) | 丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构(R1) | 纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----
两台车都采取了比较传统的环氧板底盘+四麦克纳姆轮的结构作为底盘及运动机构。

; 环氧板
* R1使用<code>500*500*4(mm)</code>的环氧板；
* R2使用<code>500*500*3(mm)</code>的环氧板；
* CAM软件为<code>Autodesk ArtCAM 2017</code>，进行刀具选择及路径计算，数控机床雕刻。

; 底盘驱动电机
* 初赛使用了<del>赛委会推荐的</del><code>JGA25-370直流减速电机</code>，但实际使用下来发现其'''扭矩较小'''，底盘的运动效果不及预期，会出现如速度缓慢、转向困难等问题。
* 决赛备赛时换用了<del>超级攒劲的</del><code>32GP-31ZY直流减速电机</code>，提供更大的扭矩和功率支持，这也让我们的机器人速度更快，更易操控。

== 二、夹爪 ==
----
WIP

== 三、气缸发射机构(R1) ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构(R2) ==
----
WIP

== 五、攻城机构(R1) ==
----
WIP

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----
WIP

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
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|模块2名称=模块二
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|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
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|模块7零件= 12V锂电池 · 24V锂电池
|模块8名称=信号
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|模块8零件=PS2手柄 · PS2接收模块
}}

{{RobotModules
|名称=R2
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|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
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|模块4名称=模块四
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|模块5名称=主要结构件
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|模块6名称=控制系统
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|模块7图标=🔋
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|模块8名称=信号
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}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]

机器人大赛/第二十二届/追求卓越

2026-07-22T17:16:47Z

HR-Lee：Initial Update 2 (Still WIP)

'''追求卓越'''是[[机器人大赛/第二十二届|第二十二届校机器人大赛]]的十六强队伍之一。

= 综述与机构拆解 =

'''''机械结构的设计应该面向赛题，由题目出发，去思考什么样的机构可以完成赛题所要求的任务。'''''

----

根据本届赛题的要求，我们可以得到一些必要的机构。下表中列出了分析后得到的'''必要机构'''和它们要'''完成的任务'''。

为使前后文连贯而避免重复，下表一并列出机构在本队机器人上的实现手段。

{| class="wikitable" style="text-align: center"

|-
! style="text-align: center" | 机构类型/名称
! style="text-align: center" | 要完成的任务
! style="text-align: center" | R1实现
! style="text-align: center" | R2实现
|-
| 运动机构 || 赛场上机器人的运动 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#一、麦轮底盘机构 | 麦克纳姆轮底盘]]
|-
| 收集机构 || 网球的拾取与收集 || colspan="2" | [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#二、夹爪 | 夹爪 ]]
|-
| 发射机构 || 发射网球以易帜 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#三、气缸发射机构 | 气缸+电磁阀 ]] || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#四、摩擦轮发射机构 | 丝杆滑台+摩擦轮 ]]
|-
| 攻城机构 || 撞击标靶 || [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越#五、攻城机构 | 纸壳 ]] || ''无''
|-
| 控制模块 || 操控机器人 || - || -
|-
| 电路 || 供电与信号传输 || - || -
|}

= 机械结构实现 =

== 一、麦轮底盘机构 ==
----
WIP

== 二、夹爪 ==
----
WIP

== 三、气缸发射机构 ==
----
WIP

== 四、摩擦轮发射机构 ==
----
WIP

== 五、攻城机构 ==
----
WIP

= 电控部分实现 =

== 一、电源与供电 ==
----
WIP

== 二、控制 ==
----
{{Note|
* 本队的电控代码已由笔者本人开源到<code>Github</code>平台，[https://github.com/Lhr0814/HUST-22ndRobCompetition-ProgOfZQZY/ 跳转至Github仓库]以查看。
* 仓库内<code>README</code>包含使用说明简要功能实现介绍，可供参考。}}

WIP

= 系统组成 =

{{RobotModules
|名称=R1
|副标题=追求卓越 · 大车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega 2560 + 扩展板
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件= 12V锂电池 · 24V锂电池
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · PS2接收模块
}}

{{RobotModules
|名称=R2
|副标题=追求卓越 · 小车
|前缀=机器人大赛/第二十二届/追求卓越
|模块1名称=模块一
|模块1图标=🔩
|模块1零件=
|模块2名称=模块二
|模块2图标=🔩
|模块2零件=
|模块3名称=模块三
|模块3图标=🔩
|模块3零件=
|模块4名称=模块四
|模块4图标=🔩
|模块4零件=
|模块5名称=主要结构件
|模块5图标=🔧
|模块5零件=铝型材 · 环氧板 · 亚克力板 · 角码 · 螺栓
|模块6名称=控制系统
|模块6图标=🧠
|模块6零件=Arduino Mega
|模块7名称=能源
|模块7图标=🔋
|模块7零件=3S锂电池 · XT60接口 · 分电板 · 降压模块
|模块8名称=信号
|模块8图标=📡
|模块8零件=PS2手柄 · 接收机 · 数传模块
}}

= 成员介绍 =
<div class="robuddy-teamgrid">
{{TeamCard|姓名=冯旭博|任务=队长 · R2结构}}
{{TeamCard|姓名=李鸿睿|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=贾羽希|任务=R2结构}}
{{TeamCard|姓名=文振宇|任务=R1结构}}
{{TeamCard|姓名=舒皓阳|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=闫西贝|任务=电控组}}
{{TeamCard|姓名=郭静萱|任务=电控组}}
</div>

= 写在最后 =
WIP

[[机器人大赛/第二十二届|← 返回第二十二届校机器人大赛]]
[[Category:作品]]

机器人大赛/第二十二届

2026-07-22T13:00:56Z

HR-Lee：/* 得分规则摘要 */

= 第二十二届校机器人大赛 =
'''第二十二届校机器人大赛''' 于 2026 年举办，主题为 '''“攻城易帜”'''。本届比赛在传统对抗基础上，进一步强调策略、协作与系统设计能力。
== 十六强队伍名单 ==
# [[机器人大赛/第二十二届/北斗队|北斗队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/人民当家作组|人民当家作组]]
# [[机器人大赛/第二十二届/机器GO|机器GO]]
# [[机器人大赛/第二十二届/米卡的萨|米卡的萨]]
# [[机器人大赛/第二十二届/Line|Line]]
# [[机器人大赛/第二十二届/从容应队|从容应队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/赛尔号|赛尔号]]
# [[机器人大赛/第二十二届/华科正可菜汪|华科正可［菜汪］]]
# [[机器人大赛/第二十二届/塑料洪流|塑料洪流]]
# [[机器人大赛/第二十二届/哈吉米南北绿豆队|哈吉米南北绿豆队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/追求卓越|追求卓越]]
# [[机器人大赛/第二十二届/星尘工坊|星尘工坊]]
# [[机器人大赛/第二十二届/对对队|对对队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/Ourobot|Ourobot]]
# [[机器人大赛/第二十二届/五等分的攻程队|五等分の攻程队]]
# [[机器人大赛/第二十二届/WISER|WISER]]

<cadviewer file="机器人大赛-第二十二届-场地模型.STEP" width="800" height="600"></cadviewer>

== 主题解读 ==
“攻城易帜”不仅是军事历史的隐喻，更是对工程思维的考验。比赛要求队伍在有限资源与时间约束下，通过两台机器人协同作战，完成进攻、防守、存储与投掷等多重任务。真正的“胜利”在于对规则的理解、对风险的权衡，以及对团队角色的精准认知。

== 机器人规格 ==

=== 机器人 R1（大车） ===

* 任务：允许拾取和投掷
* 最大持球数：'''2个'''
* 初始展开尺寸限制：500×500×550（mm）
* 若含弹跳装置，展开尺寸受限但弹跳高度不限

=== 机器人 R2（小车） ===

* 任务：允许拾取和投掷
* 最大持球数：'''1个'''
* 初始展开尺寸限制：350×350×400（mm）

* 注：若两台机器人可堆叠，合体后高度不限，但单个仍须满足上述尺寸。*

== 场地关键参数 ==

* 场地尺寸：3000×3000（mm）
* 中心区：边长1000mm的正三角形，内部设有倒置正三角形支座（边长500mm）
* 支座高度（板下缘离地）：'''450mm'''
* 存储区：红蓝双方各一侧，最多存放 '''5个球'''，围挡高度30mm

== 得分规则摘要 ==

; 网球与存储区
* 每个球成功存入存储区：'''+3分'''
* 存储区超过5个球：每多一个 '''-3分'''
* 对方机器人进入我方存储区：'''-5分'''，并强制重启

; 标靶与攻城
* 一次性标靶被触碰后掉落：'''+5分'''

; 朝向靶与易帜
* 击打朝向靶，比赛结束时夹角小的一方：'''+10分'''

{{Note|关于易帜与“夹角”的具体规则，请参见[[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则原始文件]]内的相关内容。}}

; 违规与恶意行为
* 恶意撞击导致对方掉球：每个掉球 '''-3分'''
* 恶意围堵超过5秒：'''-3分'''，并重启干扰机器人
* 恶意阻止打靶：'''-5分'''，并重启机器人
* 投掷机器人过载：'''-5分'''，负载物品复位
* 严重违规（尺寸超限、恶意碰撞致故障、不文明行为等）：'''直接判负'''

== 比赛流程 ==

# '''启动准备'''：机器人置于启动区，不得超出边线
# '''开始取球'''：裁判发令后，从场地（不含对方存储区）取球
# '''攻城易帜'''：投掷或运输存储，争夺得分
# '''统计得分'''：结束后立即停止操作，裁判计分

== 赛制 ==

* '''初赛'''：初期答辩后按排名配对（如第1对第16，第2对第15…），单败淘汰，决出16强
* '''决赛'''：16强进行最终淘汰赛
* 每场对局为 '''三局两胜制'''，每局2分钟
* 平局时比较 '''机器人+手柄总重量'''，轻者获胜

== 暂停与调试规则 ==

* 每队每场拥有 '''2张暂停牌'''，每张最长3分钟，可叠加
* 暂停期间须停止操作，重启时须抛弃所有运载物品并复位
* 暂停用完后，经裁判允许可在启动区调试，同样须抛弃物品

== 资料与附件 ==

* [[:File:第二十二届校机器人大赛规则（第二版）.pdf|比赛规则原始文件（PDF）]]

== 安全重申 ==
所有设计与操作必须符合安全规范，违反者将受到警告、罚分或直接判负处理。参赛前须与主办方确认机构合规性。

[[Category:赛事与团队]]

File:追求卓越R2-Overview.png

2026-07-22T11:54:35Z

HR-Lee：追求卓越队R2机器人图片

== 摘要 ==
追求卓越队R2机器人图片

File:追求卓越R1-Overview.png

2026-07-22T11:53:17Z

HR-Lee：追求卓越队R1机器人图片

== 摘要 ==
追求卓越队R1机器人图片